惯性导航系统PDF电子书下载

第一章 基本概念 9

引言 9

惯性参考系的概念 10

加速度计 14

稳定平台 15

陀螺仪 16

限动陀螺仪 19

舒勒原理 22

简单惯性导航系统 24

三轴分析 27

第二章 数学基础 29

动座标系 29

矢量变换 29

速度和加速度变换 33

任意旋转的方向余弦方程 35

反对称矩阵的相似变换 36

相似变换的应用 37

关于旋转角的一个定理 39

接近重合的座标系 40

接近重合的座标系之旋转 42

第三章 地球的形状 44

导航座标 44

引力场和重力场 44

大地水准面 46

参考椭球 46

引力场的表达式 48

引力场的改进表达式 50

重力异常和垂线偏斜 51

地理垂线和地心垂线间的偏差角 51

一定高度处的偏差角 53

第四章 陀螺仪和单自由度稳定平台 54

积分陀螺 54

角速度陀螺 56

超低温陀螺 57

电真空陀螺 59

单自由度稳定平台 60

平台伺服机构的设计准则 66

具有滞后补偿的平衡环伺服机构中的不稳定性 74

陀螺测试和不平衡方程 75

第五章 三自由度稳定平台 80

三自由度稳定平台的一般描述 80

一般运动下的陀螺误差方程 83

输出轴耦合 85

控制回路的隔离 93

基座运动耦合 96

负载力矩的变化 97

锥效应 99

四平衡环稳定平台 100

第六章 比力方程及其在几个座标系中的分解 110

加速度计 110

积分陀螺摆式加速度计 111

摆式加速度计 112

摆式加速度计比力方程的推导 112

比力方程的变换 114

地心座标系 117

地理座标系 118

大圆座标系 119

逆座标系 123

惯性座标系 125

惯性座标系（改型的） 128

第七章 惯性导航系统的一些设计方案 131

完整的惯性导航系统 131

系统A 131

系统B 134

系统C 138

系统D 140

系统E 144

系统F 145

计算 145

第八章 线性分析 150

用线性微分方程作误差分析 150

系统A误差方程的推导 152

系统A误差方程的解 155

傅科摆效应 157

模拟结果 159

高度计算 160

完整的比力方程组的不稳定性 161

系统B的误差方程 162

相平面图 164

模拟机模拟 168

加速度计误差的影响 170

系统D的误差方程 171

系统D的模拟 173

元件安装误差的影响 175

垂线偏斜的影响 179

小结 180

第九章 阻尼问题 182

问题的实质 182

阻尼系统的性能量度 184

随机输入对线性振荡器的作用 185

垂直误差的阻尼 189

阻尼垂直误差的补偿器 192

外部速度补偿 195

运载器运动对垂直误差的影响 196

阻尼方位误差（简化情形） 197

阻尼方位误差（一般情形） 200

另一种阻尼结构 204

方位误差阻尼补偿器的设计 207

初始对准 213

垂线的修正 214

方位对准 215

第十章 用通用数字计算机研究惯性导航系统的性能 222

模拟问题 222

运载器航迹 224

惯性导航系统 227

运载器航迹和惯性导航系统之间的联系 227

实例1 228

实例2 230

附录A 矩阵代数概要 237

矩阵的定义 237

各种类型的矩阵 237

矩阵的相等 238

矩阵的加法 239

矩阵与数量相乘 239

矩阵乘法 239

矩阵的结合 240

矩阵的转置 240

逆矩阵 242

附录B 稳定平台的力矩方程 245

力矩方程的推导 245

附录C 傅科摆 247

运动方程 247

附录D 随机过程理论概要 250

随机函数的定义 250

概率密度函数 250

平稳性 251

期望值 251

自相关函数 252

埃尔过德特性 252

功率密度谱 252

维纳定理 253

物理系统的平均输出 254

参考文献 259