基于导航卫星的载体姿态测量PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:茅文深,常传文,夏娜编著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2015
- ISBN:9787118099423
- 页数:179 页
第1章 概论 1
1.1 导航卫星系统组成 1
1.1.1 空间星座部分 1
1.1.2 地面监控部分 2
1.1.3 用户设备部分 3
1.2 各国卫星导航系统概况 5
1.2.1 全球定位系统 5
1.2.2 欧盟“伽利略”系统 7
1.2.3 俄罗斯“格洛纳斯”系统 8
1.2.4 中国“北斗”卫星导航系统 9
1.3 卫星导航系统的应用 11
1.4 载体姿态测量方法 14
1.4.1 惯性测姿 15
1.4.2 基线矢量测姿 15
1.4.3 导航卫星的测姿 17
1.4.4 组合测姿 18
1.5 基于导航卫星的载体姿态测量应用 19
第2章 基于导航卫星的姿态测量基础知识 20
2.1 卫星信号和导航电文 20
2.2 卫星信号误差源分析 23
2.2.1 卫星信号源误差 23
2.2.2 卫星传播途径误差 24
2.2.3 卫星接收机误差 25
2.3 导航卫星观测方程 25
2.3.1 伪距测量的观测方程 26
2.3.2 载波相位测量的观测方程 27
2.3.3 观测方程的线性化 29
2.4 导航卫星定位方式 31
2.4.1 导航卫星定位方式分类 31
2.4.2 导航卫星载波相位相对定位 32
2.5 坐标系及其转换 36
2.5.1 常用的坐标系 36
2.5.2 常用坐标系之间的转换 38
2.6 载体姿态测量原理 40
2.6.1 单基线姿态测量原理 41
2.6.2 双基线姿态测量原理 43
2.7 天线配置 43
2.7.1 天线配置方法 44
2.7.2 天线配置方案对姿态的影响 45
2.8 姿态估计误差分析 47
2.8.1 姿态角估计方法分类 47
2.8.2 最小二乘估计偏差分析 47
2.9 基于载波双差方程的直接欧拉角解算方法 49
2.9.1 姿态测量观测方程建立 49
2.9.2 姿态解算模型建立 50
2.9.3 最小二乘估计姿态角 51
2.9.4 解算误差分析 52
第3章 载体姿态测量模糊度求解 54
3.1 整周模糊度求解常用方法 54
3.1.1 基于测量域的整周模糊度求解 55
3.1.2 基于观测域的整周模糊度求解 55
3.1.3 基于位置域的整周模糊度求解 55
3.1.4 基于模糊度空间的整周模糊度搜索 56
3.2 蚁群进化算法的整周模糊度求解 57
3.2.1 蚁群进化算法介绍 57
3.2.2 利用最小二乘估计法求整周模糊度浮点解 58
3.2.3 基于蚁群进化算法的搜索整周模糊度固定解 59
3.2.4 算法伪代码描述及实验结果 61
3.3 粒子群优化算法的整周模糊度逆向求解 65
3.3.1 粒子群优化算法介绍 66
3.3.2 粒子群优化算法搜索基线初始姿态角 66
3.3.3 逆向求解整周模糊度 68
3.3.4 粒子群优化算法描述及实验结果 69
3.4 模糊度检验 73
3.4.1 常用的模糊度检验法 73
3.4.2 基线航向角层次校验法 74
第4章 基于双频接收机的载体姿态测量 76
4.1 多频测量值组合 76
4.2 双频传统组合方式 79
4.3 双频解算方法 81
4.3.1 直接双频解算法 81
4.3.2 多频整周模糊度算法 83
4.3.3 “北斗”双频MTRC算法 84
4.3.4 “北斗”双频BFR-3DS2算法 87
4.3.5 LAMBDA算法和TCAR算法相结合 89
第5章 导航卫星与惯性导航组合的姿态测量 90
5.1 惯性导航系统概述 90
5.1.1 惯性传感器技术 91
5.1.2 惯导系统测姿原理 92
5.1.3 GNSS/INS姿态融合 93
5.2 捷联式惯导系统 94
5.2.1 捷联式惯导系统基本原理 95
5.2.2 捷联式导航姿态求解 96
5.2.3 系统误差方程建立 99
5.3 GNSS/INS组合导航数据处理 101
5.3.1 GNSS/INS松组合系统方法 101
5.3.2 GNSS/INS紧组合系统方法 103
5.3.3 GNSS/INS深组合 105
5.4 GNSS/INS组合导航误差分析及其改进措施 106
5.4.1 GNSS误差模型 106
5.4.2 INS误差模型 109
5.4.3 GNSS/INS接收机位置误差模型 113
5.4.4 利用INS加速度辅助GNSS信号跟踪 113
5.4.5 实时INS校准 115
第6章 卫星信号的获取及预处理 118
6.1 接收机数据格式 118
6.2 载体姿态测量所需的数据 119
6.3 数据预处理 124
6.3.1 数据粗差的剔除 124
6.3.2 基于小波变换的数据去噪 126
6.4 周跳探测与修复 128
6.4.1 周跳概述 128
6.4.2 常用周跳探测和修复法 132
6.4.3 基于序列学习的周跳探测与修复 136
第7章 嵌入式载体姿态测量系统的设计 141
7.1 系统总体设计 141
7.2 嵌入式硬件设计 142
7.2.1 惯性测姿模块 142
7.2.2 GPS测姿模块 143
7.2.3 处理器模块 144
7.2.4 数字倾角仪模块 147
7.2.5 串口通信模块 147
7.2.6 人机接口模块 149
7.2.7 电源模块 149
7.3 嵌入式软件设计 151
附录 GPS术语及定义 155
参考文献 176
- 《电子测量与仪器》人力资源和社会保障部教材办公室组织编写 2009
- 《互换性与测量技术》王宏宇主编 2019
- 《灰姑娘的难题 测量》(韩)李孝真文 2016
- 《公差配合与测量技术》荀占超 2018
- 《卫星海洋学》(美)G.A.莫尔著;刘汾汾译 2018
- 《测绘地理信息行业职业技能培训教材 测量基础》自然资源部职业技能鉴定指导中心 2019
- 《电工仪表与测量》殷兴光,王月爱主编 2017
- 《电化学测量》胡会利,李宁编著 2019
- 《心理测量》黎光明编著 2019
- 《基于脂质的纳米载体在药物递送和诊断中的应用》(巴基斯坦)穆罕默德·拉扎·沙赫等著;刘颖主译 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017