第一章 自动控制概论 1
第一节 发展概况 1
第二节 反馈控制系统 2
第三节 系统的表达式 3
第二章 控制元件的表达式 6
第一节 运算符号 6
第三节 电气元件 1 6
第二节 机械元件 12
第四节 串联和并联定律 18
第五节 模拟 26
第六节 标度因子 28
第七节 热方系统 33
第八节 流体系统 36
习题 39
第三章 控制系统的表达式 48
第一节 非线性函数的线性化 48
第二节 工作曲线的线性化 57
第三节 液压系统 61
第四节 气动系统 68
第五节 直流电动机 72
第六节 交流电动机 77
第七节 方框图代数 79
第八节 速度控制系统 80
第九节 广义的反馈控制系统 87
习题 87
第四章 稳态工作 99
第一节 稳态分析 99
第二节 平衡 108
第三节 比例控制系统 111
第四节 积分控制系统 116
第五节 比例加积分控制系统 118
第六节 控制的方式 121
习题 122
第一节 古典法 129
第五章 拉普拉斯变换 129
第二节 拉普拉斯变换法 137
第三节 变换的性质 142
第四节 初始条件 157
第五节 一般程序 164
第六节 分段连续函数 170
第七节 误差系数 175
习题 181
第六章 瞬态响应 186
第一节 反变换 187
第二节 复数共轭零点 190
第三节 阻尼比和自然频率 196
第四节 瞬态响应的规范 202
第五节 瞬态响应的一般形式 205
第六节 对外扰动的响应 208
第七节 脉冲响应 210
第八节 劳斯稳定判据 210
第九节 小结 215
习题 216
第七章 根轨迹法 223
第一节 根轨迹的重要性 223
第二节 根轨迹的绘制 227
第三节 一般步骤 238
第四节 轨迹方程 245
第五节 参数的变化 248
第六节 灵敏度 253
习题 257
第八章 频率响应法 266
第一节 频率响应 266
第二节 对数图 273
第三节 计算增益K 282
第四节 等价单位反馈系统 285
第五节 极坐标图 286
第六节 M和a圆 289
第七节 瞬态与频率响应的关系 293
第八节 确定增益K用以产生一个期望的M 303
习题 312
第九章 系统补偿 318
第一节 奈奎斯特稳定性判据 318
第二节 增益储备与相位储备 328
第三节 超前补偿 334
第四节 滞后补偿 340
第五节 滞后-超前补偿 345
第六节 内反馈 348
第七节 反极坐标图 349
第八节 在反平面上的稳定判据 356
习题 359
第一节 描述函数 367
第十章 描述函数 367
第二节 稳定性分析 374
第三节 有相位移的描述函数 379
第四节 描述函数的频率灵敏度 382
习题 387
第十一章 控制系统示例 391
第一节 太阳跟踪器 391
第二节 夹套锅炉水位控制系统 395
第三节 热电厂中压锅炉水位控制系统 397
第四节 玻璃熔炉窑压PID控制系统 401
参考文献 406