第一章 建模与辨识 1
§1．1 数学模型 1
§1．2 建模与辨识 6
§1．3 线性动态模型的最小二乘估计 8
§1．4 有相关噪声的线性动态模型辨识 17
§1．5 线性模型阶的确定 23
§1．6 系统辨识的实验设计 26
§1．7 随机噪声的数学描述 29
参考文献 31
笫二章 系统分析和调节器设计 33
§2．1 系统的可控性和可观测性 33
§2．2 系统的稳定性和最小相位性 40
§2．3 可控系统的标准型 47
§2．4 状态反馈的极点配置 51
§2．5 观测器设计 56
参考文献 64
第三章 最优控制 65
§3．1 最优控制问题的例子 65
§3．2 最优控制问题的提法 68
§3．3 极大值原理 70
§3．4 最小时间控制 73
§3．5 线性二次调节器 76
§3．6 动态规划 81
参考文献 89
§4．1 引言 90
第四章 滤波与随机控制 90
§4．2 简单滤波器 91
§4．3 卡尔曼滤波器 94
§4．4 在有色噪声下的滤波器 100
§4．5 滤波发散问题 102
§4．6 随机控制 105
参考文献 114
第五章 自适应控制器 115
§5．1 引言 115
§5．2 模型参考适应系统 118
§5．3 自校正调节器 130
参考文献 134
§6．1 引言 135
第六章 控制系统的仿真 135
§6．2 模拟计算机仿真 136
§6．3 数字计算机仿真 140
§6．4 数字-模拟混合仿真 144
§6．5 模型辨识的数字仿真 146
§6．6 控制器设计的数字仿真 151
§6．7 控制系统数字仿真软件包 152
参考文献 156
第七章 线性最优调节器在电气调速系统中的应用 157
§7．1 引言 157
§7．2 电气传动系统的状态方程 157
§7．3 基本型线性最优调速系统 159
§7．4 无静差型线性最优调速系统 163
§7．5 低动态速降无静差型线性最优调速系统 168
§7．6 线性最优调速系统的计算机辅助设计 173
参考文献 176
第八章 电气传动系统的状态观测器及外扰观测器的设计 177
§8．1 引言 177
§8．2 常值负载扰动观测器 178
§8．3 低噪声、快响应的外扰观测器 186
§8．4 M_f、n组合观测器和子观测器工程并合设计法 189
§8．5 多维观测器的子观测器并合设计法的一般理论 199
§8．6 状态观测器和外扰观测器的频域性质 200
§8．7 模拟机仿真模型的建立 208
参考文献 211
§9．2 抗扰性控制问题及其工程实现 212
§9．1 引言 212
第九章 外扰观测器在双通道线性最优调速系统中的应用 212
§9．3 带观测器外扰补偿装置的双通道线性最优调速系统(设计和实验) 215
§9．4 系统的鲁棒性问题和外扰观测器的参数选择 221
参考文献 227
第十章 罩式退火炉炉温控制系统的结构和辨识 228
§10．1 引言 228
§10．2 带钢的退火过程及其炉温控制的目的和要求 228
§10．3 控制方案的确定 230
§10．4 控制回路的组成 231
§10．5 镍铬-镍铝热电偶温度与绝对毫伏之间的换算公式 234
§10．6 炉温控制系统的数学模型类型 236
§10．7 建模的试验设计 237
§10．8 数学模型Ⅰ的参数辨识 241
§10．9 数学模型Ⅱ的参数辨识 249
参考文献 251
第十一章 罩式退火炉炉温的最优反馈控制 253
§11．1 引言 253
§11．2 状态的卡尔曼滤波和预报 253
§11．3 最优反馈控制 259
§11．4 输入设定值的自适应跟踪 267
§11．5 离线计算结果和在线闭环控制的计算框图 272
§11．6 采用数学模型Ⅱ的最优反馈控制 274
§11．7 模型的比较 281
§11．8 控制效果 283
参考文献 285
§12．1 引言 286
第十二章 自校正调节器在化学和水泥工业中的应用 286
§12．2 醋酸蒸发器液位自校正调节器 287
§12．3 多输入多输出自校正调节器 290
§12．4 蒸馏塔自校正调节器 291
§12．5 水泥生料混合自校正调节器 295
§12．6 旋转水泥窑的自校正调节器 299
参考文献 300
笫十三章 自校正调节器在航海中的应用 302
§13．1 引言 302
§13．2 超级油船自动驾驶的自校正调节器 302
§13．3 自校正控制器 308
§13．4 船舶自动驾驶的自校正控制器 312
参考文献 315