目录 1
序 1
绪论 1
第一篇 运动学 5
第一章 质点运动学 5
§1 空间与时间 5
§2 参考系，坐标系 7
§3 向量 7
§4 曲线论的初步知识 11
§5 曲线坐标 15
第二章 刚体运动学 21
§1 刚体的简单运动 21
§2 刚体的平面平行运动 23
§3 刚体绕固定点的转动 26
§4 刚体的一般运动 29
第三章 相对运动 30
§1 相对运动的一般概念，牵连运动，向量的相对微商 30
§2 相对运动的速度与加速度的表示式 33
第二篇 动力学 39
第一章 几个基本定理 39
§1 牛顿定律 39
§2 达朗贝尔原理 41
§3 动量定理 42
§4 动量矩定理 45
§5 转动惯量 52
§6 动能定理 57
第二章 变分学初步 68
§1 泛函的极值 68
§2 欧拉方程 69
§3 最简单泛函的变分 72
第三章 虚位移原理 76
§1 约束与约束反作用 76
§2 自由度与广义坐标 77
§3 虚位移和实位移，理想约束 78
§4 虚位移原理 79
第四章 分析动力学 84
§1 哈密顿原理 84
§2 拉格朗日方程 87
§3 质点在曲线坐标系中速度与加速度的表示式 96
§4 正则方程，广义能量积分，能量积分 97
第三篇 振动理论 106
第一章 多自由度的线性振动 106
§1 振动的微分方程 106
§2 主坐标和主振动 109
§3 频率方程和振型 111
§4 关于固有频率和固有振型的性质 116
§5 有限自由度系统的强迫振动 118
§6 计算最低频率（第一固有频率）的逐次逼近法 120
§7 无限自由度系统线性振动的简化 125
第二章 单自由度系统的非线性振动 130
§1 保守系统 130
§2 散逸系统 130
§3 自振系统 143
§4 非线性系统的强迫振动 149
§5 分析方法 154
第四篇 自动调节理论初步 171
第一章 自动调节系统方程的建立 171
§1 汽轮机转速的自动调节 171
§2 小型随动系统 180
§3 一般自动调节系统 182
第二章 线性自动调节系统理论 185
§1 自动调节系统的稳定性 185
§2 一些实用的稳定性判据 188
§3 线性系统中过渡过程的品质 194
§4 过渡过程品质的研究 198
§1 相平面法 209
第三章 非线性自动调节系统理论 209
§2 逐点变换法 212
§3 鲁尔耶-列托夫方法 216
§4 用谐波平衡法求周期解 221
第四章 特殊调节系统 233
§1 有时滞的线性系统 233
§2 继电器调节系统 235
§3 脉冲调节系统 239
§4 平稳随机过程介绍 242
第五篇 回转仪的理论和应用 247
第一章 刚体绕固定点转动 247
§1 刚体在空间中位置的决定，欧拉角和莱沙里角 247
§2 刚体角速度和动量矩的坐标表示 250
§3 莱沙里定理和欧拉动力学方程 252
§4 高速对称回转仪的近似初等理论 254
§5 欧拉情况 259
§6 拉格朗日情况 264
§7 在卡尔丹环中重对称回转仪的稳定性 274
第二章 回转仪的应用 280
§1 旋转炮弹运动的稳定性 280
§2 回转罗盘 283
§3 微分回转仪与积分回转仪 289
§4 惯性导航原理 293
第六篇 天体力学和变质量力学 295
第一章 天体力学 295
§1 n体问题的微分方程和初积分 295
§2 行星摄动运动的微分方程 299
§3 二体问题 301
§4 限制性三体问题 307
§5 摄动的几何解释 316
§6 正则变换、哈密顿-雅可俾方程及其在摄动理论上的应用 320
§7 拉格朗日行星运动方程 328
§8 地球物理因素对卫星运行的影响 332
第二章 变质量力学 335
§1 问题的提出 335
§2 密歇尔斯基方程 336
§3 齐奥尔柯夫斯基第一问题 339
§4 齐奥尔柯夫斯基第二问题 345
§5 在变质量质点的运动方程中引入新的变量 351
§6 变质量质点在有心力作用下运动的一些最简单的问题 352