第一章 陀螺仪及惯性导航系统综述 1
1.1 陀螺仪的分类、应用与发展概况 1
1.2 惯导系统的基本原理 8
1.3 陀螺仪精度指标及惯导系统对陀螺仪性能要求 17
第二章 动力调谐陀螺仪 29
2.1 动力调谐陀螺仪的特点与发展概况 29
2.2 动力调谐陀螺仪的结构组成及工作原理 33
2.3 动力调谐陀螺仪的动力学方程 42
2.4 动力调谐陀螺仪的运动分析 51
2.5 动力调谐陀螺仪的漂移误差 58
2.6 动力调谐速率陀螺仪的构成原理与基本分析 63
第三章 静电陀螺仪 75
3.1 静电陀螺仪的特点与发展概况 75
3.2 静电陀螺仪的结构组成 78
3.3 静电陀螺仪的静电支承原理 85
3.4 静电陀螺仪的角度读取原理 94
3.5 静电陀螺仪的动力学方程 100
3.6 静电陀螺仪的运动分析及漂移误差源简介 104
第四章 振动陀螺仪 113
4.1 振动陀螺仪的特点与发展概况 113
4.2 音叉振动陀螺仪和微型振动陀螺仪 117
4.3 压电振动陀螺仪的基本原理与分析 123
4.4 壳体谐振陀螺仪的结构组成及工作原理 129
4.5 壳体谐振陀螺仪的基本分析 138
第五章 激光陀螺仪与光纤陀螺仪 146
5.1 光学陀螺仪的特点与发展概况 146
5.2 激光陀螺仪的工作原理及结构组成 152
5.3 激光陀螺仪的基本误差 162
5.4 克服激光陀螺仪自锁效应的方法 166
5.5 光纤陀螺仪的工作原理和基本类型 175
5.6 光纤陀螺仪的结构方案与光学元件 186
第六章 核磁共振陀螺仪与多功能惯性敏感器 193
6.1 核磁共振陀螺仪的基本原理 193
6.2 多功能惯性敏感器的技术方案 205
6.3 压电式多功能敏感器的工作原理及特性分析 210
第七章 陀螺仪静态与动态漂移数学模型 223
7.1 陀螺漂移数学模型的分类 223
7.2 单自由度陀螺仪静态漂移数学模型 226
7.3 二自由度陀螺仪静态漂移数学模型 232
7.4 单自由度陀螺仪动态漂移数学模型 239
7.5 二自由度陀螺仪动态漂移数学模型 248
第八章 陀螺仪静态与动态误差补偿算法 259
8.1 陀螺仪误差补偿方法的分类 259
8.2 陀螺仪的施矩方式与输出方式 261
8.3 陀螺测量组件输出解速度的表达式 269
8.4 陀螺测量组件静态误差补偿算法 278
8.5 陀螺测量组件动态误差补偿算法 284
第九章 陀螺随机漂移的统计分析及其数学模型 289
9.1 描述陀螺随机漂移的特征函数 289
9.2 陀螺随机漂移数据的统计检验 300
9.3 平稳随机时间序列线性模型的结构形式 306
9.4 平稳随机时间序列线性模型的辨识方法 311
9.5 线性模型的参数估计及适用性检验 319
9.6 建立陀螺随机漂移数学模型的步骤 323
第十章 陀螺仪冗余配置技术 332
10.1 概述 332
10.2 陀螺仪的冗余配置方案及可靠性评价 336
10.3 陀螺仪冗余系统的故障检测与诊断 346
10.4 陀螺仪冗余系统的数据处理及系统重编 354
参考文献 360