第一章 自动控制的一般概念 1
1-1 自动控制系统 1
目录 1
1-2 自动控制的控制方式 4
1-3 自动控制系统的分类 7
1-4 对自动控制系统的基本要求 11
1-5 开环系统和闭环系统的稳定性 14
第二章 自动控制系统的静特性 20
2-1 元件的静特性 20
2-2 系统的静特性 24
2-3 系统的型号和无差度 28
2-4 无差系统的缺点和改进 28
3-1 拉普拉斯变换 35
第三章 拉普拉斯变换和脉冲函数 35
3-2 导数和积分的拉普拉斯变换 40
3-3 用拉普拉斯变换解线性微分方程 43
3-4 分解定律 46
3-5 拉普拉斯变换的常用定律 50
3-6 单位脉冲函数 56
3-7 阶跃响应和脉冲响应 61
第四章 自控系统的数学模型 66
4-1 物理模型和数学模型 66
4-2 非线性特性的线性化 72
4-3 按动特性划分的环节 77
4-4 传递函数 84
4-5 系统的结构图和简化规则 90
4-6 简化系统结构图举例 96
4-7 信号流图 106
4-8 频率特性 113
4-9 传递函数的零点和极点 121
4-10 小结 127
第五章 闭环系统的特点和稳态误差公式 130
5-1 一阶系统中闭环控制的作用 130
5-2 参数变化和扰动对系统的影响 135
5-3 自动控制系统分析举例 139
5-4 闭环系统的稳态误差公式 147
5-5 动态误差级数 152
6-1 二阶系统的时域响应 160
第六章 二阶系统的时域响应和时域指标 160
6-2 时域响应指标 164
6-3 二阶系统的PD、PI控制和微分反馈 173
6-4 高阶系统的简化 180
6-5 二阶系统分析举例 183
6-6 复合控制 188
第七章 系统稳定性的代数判据 192
7-1 稳定性与特征方程式根的关系 192
7-2 稳定性与特征方程式系数的关系 196
7-3 古尔维茨判据 198
7-4 劳斯判据 201
7-5 绝对稳定性、条件稳定性和相对稳定性 208
7-6 小结 211
8-1 根轨迹法的一般概念 213
第八章 根轨迹法 213
8-2 根轨迹的作图规则 219
8-3 根轨迹法应用举例 240
8-4 广义根轨迹和零度根轨迹 250
8-5 时滞系统的根轨迹 256
8-6 闭环特征根对系统参数变化的灵敏度 259
第九章 根轨迹法的校正 264
9-1 概述 264
9-2 无源串联校正的原理 270
9-3 无源串联校正电路 274
9-4 超前串联校正电路的设计 278
9-5 滞后串联校正的设计 290
9-6 滞后超前校正电路的设计 293
9-7 反馈校正 295
第十章 频率法的稳定性分析 300
10-1 奈魁斯特判据 300
10-2 奈魁斯特判据的证明 303
10-3 有纯虚数开环极点时的奈魁斯特判据 311
10-4 奈魁斯特判据应用举例 317
10-5 利用逆幅相特性判断系统稳定性的奈魁斯特判据 321
10-6 时滞系统的奈魁斯特判据 324
10-7 对数频率特性（伯德图） 327
10-8 对数判据 335
10-9 对数幅相特性 340
10-10 单环系统稳定性的分析 344
11-1 系统相对稳定性的频率域指标 351
第十一章 频率法的动态品质分析和校正 351
11-2 开环频率特性和稳态误差的关系 362
11-3 闭环系统频率域和时域性能指标间的关系 366
11-4 M圆和N圆 373
11-5 由逆幅相特性求闭环频率特性 383
11-6 尼科尔斯图线 386
11-7 超前串联校正 395
11-8 滞后串联校正 403
11-9 滞后超前串联校正 410
11-10 并联校正 418
第十二章 非线性理论中的描述函数法 430
12-1 典型非线性特性 430
12-2 非线性控制系统的特点 434
12-3 描述函数法 440
12-4 单值非线性特性的描述函数 444
12-5 滞环非线性特性的描述函数 451
12-6 用描述函数法分析非线性系统的稳定性 461
第十三章 非线性理论相平面法 476
13-1 相平面法 476
13-2 线性二阶系统的相轨线 480
13-3 相轨线中的奇点和极限环 487
13-4 绘制相轨线的作图法 493
13-5 系统分析举例 498
13-6 由系统的相轨线求系统的时域响应 502
附录Ⅰ 拉普拉斯变换表 506
附录Ⅱ 代数方程式的近似解法 507
习题答案 510