目 录 7
前 言 7
第一部分随动系统综合的一般问题 9
第一章绪论 9
§1关于小功率随动系统的综合 9
§2关于随动系统工作品质的定义 10
§3关于阻尼（校正）装置 13
§4小功率随动系统的类型 15
§5假定和限制 17
第二章按随动系统所需的稳定性贮备量对其频率特性所提出的要求 20
§6随动系统的渐近对数振幅特性的可能形式 20
§7渐近对数振幅特性的参数和振荡性指标间的关系 21
§8附加时间常数对C型和F型基本对数振幅特性参数的影响 29
§9建立任意类型对数振幅特性的一般原则 32
§10标准对数振幅特性的参数 34
§11标准对数振幅特性的振荡性指标和过渡过程间的关系。标准过渡过程图 36
§12最简单的角复现随动系统的对数振幅特性 39
第三章按随动系统必需的准确度对其对数振幅特性低频部分所提出的要求 41
§13随动系统的工作方式和误差 41
§14无负载转矩时摆荡情况下的工作 43
§15摆荡情况下考虑负载转矩用第一种阻尼方法时的工作情况 45
§16摆荡情况下考虑负载转矩用第二种阻尼方法时随动系统的工作状况 47
§17工作于摆荡情况下考虑和不考虑负载转矩时建立随动系统对数振幅特性的例子 50
§18摆荡情况下具有负载转矩且控制轴存在停滞区时的工作状况 51
§19速度符号改变时执行轴的惯性矩对误差的影响 52
§20决定第一个大时间常数允许值的例子 53
§21二阶无静差度随动系统在摆荡情况下的工作 56
§22不考虑负载转矩时复现平稳随机过程随动系统的工作 57
§23复现平稳随机过程时决定随动系统均方根值误差的例子。建立希望对数振幅特性的例子 61
§24在复现平稳随机过程考虑负载转矩时的随动系统的工作 64
§25不规则摆荡状态下的工作状况 68
§26无减速器的角稳定随动系统 75
§27概述 77
第四章按工作的平滑性对角复现随动系统对数振幅特性的要求 77
§28随动系统极限速度的决定 79
§29决定极限速度的例子 86
§30在任意低速运动时不会产生跳动的条件 88
§31增大执行电动机时间常数的方法 93
第二部分 某些特殊类型的随动系统之综合问题 97
第五章 陀螺稳定器（陀螺平衡环框架） 97
§32概述 97
§33陀螺平衡环框架的开环传递函数 98
§34动力陀螺稳定器的对数振幅特性 101
§35摆动状态下的误差与动力陀螺平衡环框架的对数振幅特性的参数间的关系 105
§36小陀螺的陀螺平衡环框架的对数振幅特性。建立希望对数振幅特性的第一阶段和确定反馈参数 108
§37建立小陀螺的陀螺平衡环框架的对数振幅特性的第二阶段。根据进动角的一阶导数确定信号电平 111
§38小陀螺的陀螺平衡环框架的稳定误差与其对数振幅特性参数间的关系 114
第六章积分和校平随动系统 117
§39积分传动 117
§40静态时的积分传动误差 120
§41恒速运动时积分传动的误差积分传动的工作范围 121
§42积分谐波输入信号的误差零点位置的动态偏移 122
§43积分传动动态特性评价 124
§44积分传动的校正 127
§45校平随动系统 128
§46一阶机电校平系统 131
§47二阶机电校平系统 132
§48速度品质因数高的一阶机电校平系统 134
§49平稳随机过程干扰的校平 136
§50不规则摆动型的干扰校平 139
§51在复现有效信号中校平系统的误差 141
第七章 复现调制量的随动系统（具有深反馈的放大器） 145
§52概述 145
§53典型的对数振幅特性的解析关系式 147
§54校正回路 150
§55误差与对数振幅特性的参数间的关系 152
§56具有深反馈的放大器的设计举例 153
第八章敏感元件 157
§57概述 157
第三部分 随动系统中元件的计算和设计问题 157
§58变阻器敏感元件 158
§59自整角机 161
§60旋转变压器 162
§61进动角发送器 168
§62随动变压器 168
§63测速发电机 170
§64光电敏感元件 171
第九章放大元件 174
§65概述 174
§66根据输入端的干扰对放大器线性储量的要求 175
§67对放大器相角特性的稳定性要求 177
§68输入端有高次谐波作用时随动系统零点的偏离 178
§69电子管放大器 179
§70晶体三极管放大器，共基极线路 184
§71共发射极线路 186
§72共集电极线路 188
§73具有隔离电容的放大级 189
§74具有变压器耦合的放大级 193
§75晶体三极管的技术数据 194
§76磁放大器 196
§77磁放大器和控制讯号的级间连接 201
§78振动式放大器 204
§79以外振动源激发的振动放大器 204
§80自激（带有反馈）的振动放大器 208
§81在随动系统中采用振动放大器的基本特点 209
§82他激电机放大器 210
§83交轴磁场（即横磁场）电机放大器 211
§84交轴磁场电机放大器的传递函数 215
第十章变换元件 221
§85概述 221
§86工作于有功负载的二极管半波解调器 221
§87全波环形解调器 224
§88全波桥式解调器 227
§89对相敏检波器的滤波器的一般要求 228
§90 Г型RC滤波器 229
§91具有电感的低频滤波器 231
§92双T型回路 236
§93对称的双T型回路 238
§94三极管解调器 242
第十一章执行电动机 244
§95概述 244
§96两相异步电动机的机械特性 245
§97两相异步电动机的传递函数 246
§98两相异步电动机的接线图 250
§99他激直流电动机的传递函数 252
§100控制激磁的直流电动机的传递函数 254
§101执行电动机功率的选择 255
§102复现平稳随机过程的随动系统的执行电动机功率的选择 258
§103减速器的选择 260
§104小功率电动机的基本参数 264
§105概述 267
第十二章 校正装置及其计算 267
§106串联校正装置的计算之一般规则 270
§107具有零载波频率的信号（直流）之无源校正电路 271
§108确定无源环节的参数的实例 280
§109用于有载波频率（交流）信号的无源校正电路 283
§110正向并联校正环节的计算之一般步骤 289
§111在调节规律中引进误差的积分 289
§113在调节规律中引进硬（静态）顺馈 292
§112在调节规律中引进误差的导数 292
§114在调节规律中引进给定轴转角的导数（组合控制系统） 293
§115反馈计算的一般步骤 294
§116在反馈回路中的无惯性比例环节（硬反馈） 297
§117在不包围电动机的反馈回路中的变换环节（电压和电压增量的反馈） 300
§118在包围着电动机的反馈电路中的微分环节（速度反馈） 302
§119在包围着电动机的反馈回路中的微分环节和高频滤波器（加速度反馈） 305
§120在包围着电动机的反馈回路中的微分环节及复杂的滤波器 306
§121各种校正装置的比较 309
参考文献 310