第一章 描述函数法 4
一、引言 4
二、常见非线性特性及其电子模拟电路 6
三、描述函数的定义和求法 12
四、用描述函数法分析非线性系统的稳定性 21
五、用描述函数法分析一类非线性系统的静动态性能 31
六、关于描述函数法的近似性 32
第二章 相平面分析法 36
一、引言 36
二、绘制相平面图的解析方法 43
三、绘制相平面图的图解方法——等倾线法 46
四、奇点 51
五、非线性控制系统分析实例 61
六、由相轨线求时域解的问题 69
第三章 非线性电子调节器 70
一、引言 70
二、Clegg非线性积分器（CNI） 70
三、Karybakas非线性积分器（KNI） 77
四、SpanFilter超前校正网络 82
五、利用间隙非线性构成相位超前校正装置 90
六、非线性比例双积分控制器（nPDI） 95
七、非线性比例积分调节器（nPI） 98
八、相位滞后为27.6°的一类非线性积分器（INI） 100
九、对相位滞后为27.6°的非线性积分器的改进 107
十、一类非线性输入控制器（NIC） 113
十一、Clegg积分器的单片微机实现 117
一、引言 130
第四章 线性控制系统的非线性校正 130
二、线性系统的非线性积分（nI）校正 132
三、非线性典型Ⅱ型系统的构成 135
四、线性系统的非线性比例积分（nPI）校正 138
五、线性系统的变阻尼控制——一种非线性反馈校正的实例 142
六、线性系统的Posicast控制 146
第五章 变结构控制的基础知识 152
一、引言 152
二、切换函数和切换线（面） 159
三、滑动模态与滑动模态上的“抖动”现象 162
四、滑动模态区和到达滑动模态区的条件 166
五、一类变结构控制器的硬件实现 169
六、变结构控制系统的品质 172
七、变结构控制的趋近律 175
八、线性定常多变量变结构控制系统的一般问题 181
九一类变结构控制律的确定 189
十、切换超面的设计 192
十一、二次型最优变结构控制器的设计步骤 195
十二、设计实例 196
第六章 非线性控制系统的计算机仿真 200
一、引言 200
二、一阶微分方程的数值解法 201
三、线性连续系统状态方程的离散化 203
四、非线性控制系统的仿真图及计算程序 206
五、线性典型环节的仿真模型 207
六、非线性特性的仿真模型及子程序框图 210
七、非线性控制系统仿真程序 215
参考文献 231