第一章 什么是自适应控制？ 1
1.1 引言 1
1 2 自适应控制方案 3
1.3 自适应控制理论 9
1.4 应用 14
1.5 结论 17
习题 17
参考文献 17
第二章 为什么需要自适应控制？ 19
2.1 引言 19
2.2 何时不宜采用增益恒定的反馈控制 19
2.3 鲁棒控制 27
2.4 自适应控制问题 31
2.5 结论 33
习题 34
参考文献 36
第三章 实时参数估计 38
3.1 引言 38
3.2 最小二乘法和回归模型 38
3.3 动力学系统的参数估计 46
3.4 试验条件 51
3.5 递推估计器的性质 55
3.6 实现问题 58
3.7 结论 64
习题 65
参考文献 68
第四章 模型参考自适应系统 69
4.1 引言 69
4.2 MRAS问题 70
4.3 梯度法 72
4.4 基于稳定性理论的MRAS 81
4.5 一般线性系统的直接MRAS 92
4.6 系统部分已知的MRAS 100
4.7 结论 102
习题 103
参考文献 105
第五章 自校正调节器 107
5.1 基本概念 107
5.2 间接自校正调节器 108
5.3 直接自校正调节器 113
5.4 直接自校正调节器的统一性 122
5.5 线性二次STR 127
5.6 自适应预测控制 130
5.7 STR中的先验知识 137
5.8 结论 138
习题 139
参考文献 140
6.2 全局稳定性 143
6.1 引言 143
第六章 稳定性、收敛性和鲁棒性 143
6.3 收敛性 150
6.4 平均分析方法 154
6.5 平均分析方法举例 156
6.6 鲁棒性 162
6.7 随机平均方法 176
6.8 参数化 182
6.9 不稳定的机理 188
6.10 通用稳定器 192
6.11 结论 194
习题 195
参考文献 196
第七章 随机自适应控制 199
7.1 引言 199
7.2 问题表示法 200
7.3 双重控制 201
7.4 次最优控制策略 206
7.5 例题 209
7.6 结论 212
习题 213
参考文献 214
第八章 自动整定 216
8.1 引言 216
8.2 PID控制 216
8.3 暂态响应法 217
8.4 基于继电反馈的整定方法 218
8.5 继电振荡 221
8.6 结论 223
习题 223
参考文献 224
9.1 引言 225
9.2 原理 225
第九章 增益调度控制 225
9.3 增益调度调节器的设计 226
9.4 非线性变换 230
9.5 增益调度控制的应用 232
9.6 结论 242
习题 242
参考文献 242
10.2 鲁棒高增益反馈控制 244
10.1 为什么不用自适应控制？ 244
第十章 自适应控制的一些替代方案 244
10.3 自振荡自适应系统 248
10.4 变结构系统 255
10.5 结论 259
习题 259
参考文献 260
第十一章 实际问题和实现方法 263
11.1 引言 263
11.2 估计器的实现 264
11.3 控制器的实现 271
11.4 估计和控制的相互作用 277
11.5 原型算法 281
11.6 结论 285
习题 285
参考文献 286
第十二章 应用 288
12.1 引言 288
12.2 应用概况 288
12.3 工业自适应控制器 290
12.4 Novatune的一些应用 300
12.5 船舶驾驶的自动驾驶仪 304
12.6 超滤作用 306
12.7 结论 311
参考文献 312
13.2 自适应信号处理 314
第十三章 自适应控制的展望 314
13.1 引言 314
13.3 极值控制 318
13.4 专家控制 320
13.5 学习系统 322
13.6 未来的发展 324
13.7 结论 325
参考文献 326
附录A 调节器的设计 328
A.1极点配置设计 328
A.2 Diophantine方程 334
参考文献 337
附录B 正实传递函数 338
参考文献 339
名词索引 340
厂家、产品名称和人名索引 344