第一章 基本知识 1
1.1 机电系统计算机控制工程的含义 1
1.2 控制系统的基本物理概念 2
1.3 智能控制系统 9
1.4 计算机分层控制系统结构 12
1.5 计算机控制系统的设计特点 13
1.6 本课程讲述的内容 14
小结 14
练习题 15
第二章 拉氏变换·Z变换·传递函数 17
2.1 基本信号 17
2.2 拉氏变换及S传递函数 25
2.3 Z变换及Z传递函数 32
2.4 ［S］域到［Z］域之间的转换 36
2.5 控制系统结构的等效变换 42
小结 46
练习题 47
第三章 连续时间信号和数字信号之间的转换 51
3.1 采样理论 51
3.2 模拟数字转换器（ADC）、数字模拟转换器（DAC） 53
3.3 DAC位数n的选择及与系统的连接 61
3.4 ADC位数n的选择及与系统的连接 62
小结 63
练习题 63
第四章 机电系统的动态模型及传递函数 65
4.1 机电系统原理简化图 65
4.2 机电系统动力学方程及传递函数 70
4.3 状态变量法描述机电系统 86
4.4 状态方程及其传递函数 88
4.5 被控对象的可控性和可观测性 92
4.6 机电系统未建动力学模型 96
小结 99
练习题 100
第五章 控制系统性能指标描述 103
5.1 控制系统内、外部关系描述 103
5.2 控制系统的稳态误差（准确度或精度）及与参数的关系 105
5.3 控制系统的抗干扰能力及与参数的关系 108
5.4 控制系统的动态性能指标及与参数的关系 109
5.5 二阶系统特征方程的根在［S］平面和［Z］平面上的表示及参数选择原则 116
5.6 控制系统的稳定性及与参数的关系 120
小结 135
练习题 135
第六章 计算机控制系统的模拟化设计方法 139
6.1 基本控制规律和选择原则 139
6.2 对数幅频及相频特性设计方法 148
6.3 根轨迹设计法 162
6.4 史密斯数字控制器 170
6.5 大林数字控制器 172
6.6 采样周期选择 173
小结 174
练习题 174
第七章 离散化的设计方法 176
7.1 解析设计法 176
7.2 调节时间最优的控制系统设计 179
7.3 具有扰动作用的系统设计 193
7.4 串级控制系统的设计 197
7.5 采样频率的选择 198
小结 201
练习题 202
第八章 离散状态空间设计方法 204
8.1 控制系统状态空间表示 204
8.2 连续状态空间组成的控制系统设计 204
8.3 离散状态空间组成的控制系统设计 209
8.4 最优控制 240
小结 251
练习题 251
第九章 自适应及非线性数字控制 253
9.1 被控对象参数的辨识 254
9.2 自适应控制 263
9.3 非线性数字控制系统 265
9.4 模糊控制（Fuzzy控制器） 277
小结 279
练习题 280
第十章 计算机控制系统的工程实现 281
10.1 计算机控制系统实现中的工程实际问题 281
10.2 机械手的一个终端执行器的微机控制 295
10.3 示教再现式机械手伸缩臂的计算机控制系统设计 304
10.4 机械手机电一体化开环控制系统设计 312
10.5 机械手各轴闭环控制系统设计 326
10.6 计算机分层控制系统举例 330
10.7 仿人智能控制 342
小结 350
参考文献 352