第一章 绪论 1
第一节 液压伺服控制原理、组成 1
第二节 液压伺服控制分类 6
第三节 液压伺服控制的特点 9
第四节 液压伺服控制的应用与发展 13
第五节 本书的论述方法 17
第二章 液压泵和液压马达 19
第一节 齿轮泵 19
一 齿轮泵的工作原理 19
二 齿轮泵的理论流量 21
三 齿轮泵的功率和效率 22
第二节 叶片泵 23
一 单作用式叶片泵 23
二 双作用式叶片泵 24
第三节 柱塞泵 25
一 直轴式柱塞泵 26
二 斜轴式柱塞泵 28
三 柱塞泵的理论流量和容积效率 29
四 柱塞泵的瞬时流量与流量脉动 30
五 柱塞泵的吸油压力 33
第四节 液压马达 34
一 液压马达的工作原理 35
二 液压马达的效率、转速和扭矩 36
三 液压马达的性能要求 38
第三章 液压放大元件 40
第一节 滑阀液压放大器 40
一 圆柱滑阀的分类，结构型式和工作原理 40
二 零开口滑阀放大器的静特性 43
三 预开口滑阀放大器的静特性 52
四 滑阀的轴向力 55
五 滑阀放大器的功率和效率 59
六 滑阀放大器的参数设计计算 62
第二节 喷咀挡板液压放大器 64
一 喷咀挡板放大器的典型结构和工作原理 65
二 单喷咀挡板放大器的静特性 68
三 双喷咀挡板放大器的静特性 74
四 喷咀挡板放大器的力特性 79
五 主要结构参数选择与计算 82
第三节 射流管液压放大器 84
一 射流管放大器的典型结构与基本工作原理 85
二 圆形喷咀自由沉浸射流的特性与射流管主要参数的计算公式 86
三 射流管放大器的静特性 89
第四章 动力机构 96
第一节 阀控液压缸 96
一 基本方程式 96
二 阀控液压缸的传递函数与方块图 99
三 阀控液压缸的主要性能参数 107
四 刚度 111
第二节 阀控液压马达 113
第三节 泵控液压马达 115
第四节 动力机构的小结 118
第五章 电液伺服阀 120
第一节 概述 120
第二节 力矩马达 128
一 力矩马达的分类与工作原理 128
二 力矩马达的磁路分析 131
三 力矩马达的电路分析 139
四 力矩马达的静特性分析 143
五 力矩马达的动特性分析 147
六 动圈式的力马达 155
七 力矩马达的设计 160
第三节 电液伺服阀特性分析 167
一 机械力反馈电液伺服阀 167
二 直接反馈式电流伺服阀 188
三 压力反馈式与动压反馈式电液伺服阀 190
第六章 机液伺服机构 197
第一节 助力器的工作原理 197
第二节 助力器的稳定性 201
第三节 助力器的阻抗 203
第七章 电液位置伺服系统 207
第一节 电液位置系统的稳定性分析 207
一 电流位置系统的传递函数 207
二 系统的稳定性分析 210
三 闭环系统的特性 213
第二节 系统的误差 218
第三节 液压舵机与复合舵机 221
一 电液舵机 221
二 复合舵机 224
第八章 电液速度控制系统 232
第一节 阀控马达式速度控制系统 232
第二节 泵控马达速度控制系统 234
一 泵控开环速度控制 235
二 泵控闭环速度控制 235
三 开环斜盘回路控制下的泵控速度系统 239
第九章 液压力伺服控制系统 240
第一节 概述 240
第二节 静止加载式力控制系统的分析 241
一 用有预开口滑阀的流量阀进行闭环控制的回路 241
二 用压力阀进行闭环控制的回路 253
第三节 运动加载式力控制系统分析 256
一 基本系统性能分析 257
二 对基本系统的校正方案 267
第十章 液压伺服控制系统的设计 271
第一节 负载种类及其轨迹 271
第二节 负载匹配 277
一 根据负载曲线图形进行匹配 277
二 负载匹配的解析法 279
第三节 简易设计 281
一 设计的大体步骤 281
二 系统的基本方程与方块图 282
三 静态设计 283
四 动态设计 288
五 控制精度 296
第四节 系统特性的改善 298
一 串联校正 298
二 并联校正 302
第五节 设计实例 305
一 位置系统设计实例 305
二 速度系统设计实例 317
三 力系统设计实例 333
第十一章 结构谐振与综合谐振 341
第一节 等效负载的计算 341
一 负载的折算 341
二 最佳减速比 346
第二节 结构谐振与综合谐振 347
一 结构谐振 347
二 反馈连结点对系统性能的影响 351
三 提高综合谐振频率的途径 353
第十二章 液压阻尼技术 355
第一节 液压机械网络阻尼 355
一 动力反馈(DPF)校正 356
二 动压反馈的进一步改进(JDPF) 364
三 摇摆发动机系统JDPF参数的选取 369
第二节 用电网络实现阻尼 385
第十三章 液压伺服系统的非线性 389
第一节 阀的流量--压力特性非线性对系统的影响 389
第二节 液压伺服控制系统中典型非线性对系统的影响 392
第十四章 液压能源 401
第一节 溢流阀 401
一 溢流阀的工作原理 401
二 溢流阀的启闭静特性 403
三 溢流阀的动态分析 404
第二节 液压能源 410
一 定量泵--溢流阀组成的恒压能源 410
二 定量泵--蓄能器--自动卸荷阀组成的恒压能源 412
三 恒压力变量泵液压能源 413
四 对液压能源的要求 418
第十五章 液压伺服系统的专题研究 421
第一节 发展中的问题 421
第二节 液压伺服机的研究课题 423
一 阀控驱动机构的特性解析 423
二 作用于滑阀的轴向力的研究 425
三 伺服阀的附加振动 426
四 连接导管的动特性解析与包含管系的系统稳定性分析 427
五 超低速下的爬行 427
六 驱动部发生的气蚀的研究 427
七 PWM与bang-bang控制 428
八 多通道余度式伺服装置的研究 430
第三节 系统的优化设计与动态补偿 431
一 单输入单输出系统 431
二 多变数系统 434
三 对负载与干扰变化的补偿 438
第四节 参考资料 446
参考文献 449