第1章 引论 1
1.1 什么是分散控制 1
1.2 什么是递阶控制 1
1.3 为什么要分散递阶控制 5
1.4 分散递阶控制系统的优化 6
参考文献 7
第2章 系统稳定性与对偶原理 8
2.1 李亚普诺夫（Liapunov）稳定性判据 8
2.2 鲁里叶（Lur e）稳定性判据 13
2.3 波波夫（Popov）稳定性判据 14
2.4 超稳定性判据 17
2.5 对偶问题 20
2.6 对偶原理 21
2.7 对偶原理证明 22
参考文献 24
第3章 分散控制 26
3.1 确定型分散稳定控制 26
3.2 动态补偿分散稳定控制 30
3.3 多级控制分散稳定 33
3.4 具有给定指数稳定度的分散控制 38
3.5 时变系统局部反馈分散稳定控制 42
3.6 分散控制的最优化 46
3.7 分布参数系统控制 48
参考文献 51
4.1 目标协调法 53
第4章 最优分散递阶控制 53
4.2 三级递阶法 56
4.3 最优递阶时延算法 59
4.4 关联预估法 62
4.5 分散控制关联预估法 64
4.6 分散闭环控制 66
4.7 离散二级递阶控制 68
4.8 河流污染控制 71
参考文献 75
第5章 非线性系统分散递阶控制 76
5.1 非线性系统的目标协调法 76
5.2 非线性系统的紧缩协调法 77
5.3 非线性系统二级共态预估法 80
5.4 非线性系统三级算法 82
5.5 递阶模型跟踪控制 83
5.6 同步发电机激磁的递阶模型跟踪控制 85
参考文献 88
第6章 次优分散递阶控制 89
6.1 串联系统的次优控制 89
6.2 一般结构的次优控制 92
6.3 在结构扰动下递阶控制的稳定性及性能 95
6.4 造纸机的多级递阶智能控制 100
参考文献 109
第7章 分散递阶滤波估计 110
7.1 递阶极大验后估计 110
7.2 附加矢量递阶估计 115
7.3 补充分块分散滤波 117
7.4 滞后系统的分散滤波 120
7.6 离散系统分散参数估计 123
7.5 串联系统的递阶滤波 124
7.7 惯性导航系统的分散与局部卡尔曼滤波 132
7.8 图形匹配惯性组合导航的分层卡尔曼滤波 141
7.9 分布参数系统的卡尔曼滤波 148
参考文献 152
第8章 分散递阶随机控制 153
8.1 伟森毫森（Witsenhausen）反例 153
8.2 动态协同决策 156
8.3 线性平方正态协同决策 158
8.4 动态协同决策的分解 164
8.5 一步迟后信息共享模型 167
8.6 迟后信息共享模型的估计与控制的分离 169
8.7 线性连续系统的分散控制 172
8.8 线性随机系统的周期协调控制 176
8.9 交连系统的分散结构变换 181
8.10 动态补偿分散控制系统 186
8.11 分散随机控制 188
参考文献 191
第9章 动态对策控制 193
9.1 追逃对策控制 195
9.2 自适应对策控制 198
9.3 最小方差维纳滤波控制（MVW）及在自动导引控制中的应用 206
9.4 最小方差合作对策控制 216
参考文献 223
第10章 分散递昐自适应控制 225
10.1 三重自校正飞行高度控制 225
10.2 分散辨识协同决策控制 232
10.3 关联系统的分散自适应控制 242
10.4 递阶自校正飞行控制 246
10.5 递阶协同决策自校正控制 256
10.6 自适应惯性导航系统 261
10.7 纸机系统的自适应智能控制 268
参考文献 270
第11章 分散鲁棒与校正控制 271
11.1 鲁棒伺服设计 271
11.2 分散鲁棒伺服 273
11.3 分散鲁棒伺服的序列可靠性 275
11.4 分散鲁棒控制的并发可靠性 278
11.5 多变量校正控制 281
11.6 分散校正控制 284
参考文献 287
第12章 关联分析与设计 288
12.1 竞争稳定性与合作稳定性 288
12.2 回路关联 289
12.3 多重时滞系统关联分析与设计 291
12.4 多回路关联分析设计 295
12.5 最小方差关联控制设计 297
12.6 李亚普诺夫优化关联设计 301
12.7 线性二次型关联控制设计 304
参考文献 306