目录 1
第一章 机器人概述 1
1．什么是机器人 1
2．机器人的特性和功能 5
3．机器人的应用 9
4．机器人技术现状 11
5．机器人发展简史 15
第二章 机器人的工作原理 18
1．机器人的分类 18
2．程序控制机器人的工作原理 21
3．适应性控制机器人和智能机器人 24
4．遥控机器人 27
第三章 机器人的手和脚 31
1．机器人的运动自由度和坐标形式 32
2．机器人的手部 41
3．机器人的脚 51
第四章 机器人的“肌肉” 55
1．对传动装置的要求 55
2．传动装置的类型 59
3．液压传动装置 62
4．电动传动装置 71
1．机器人的感觉装置 76
第五章 机器人的感觉装置和语言 76
2．触觉装置 82
3．视觉装置 88
4．机器人的听觉与语言 93
第六章 机器人的电脑 100
1．人的大脑 100
2．电子计算机 104
3．计算机软件 110
第七章 控制系统 114
1．概述 114
2．程序控制系统 119
3．计算机控制机器人 126
4．双向作用伺服系统 134
第八章 典型机器人举例 143
1．川崎Unimate 143
2．Versatran工业机器人 146
3．Mr．AROS焊接机器人 149
4．TRALLFA喷漆机器人 153
5．ИЭС-690工业机器人 158
6．Selenia Mascost遥控机器人 161
第九章 机器人发展趋势 165
参考文献 173