目录 1
1、模型概说 1
1.1几个基本概念 1
1.2液压系统的物理特性 6
1.3模型在设计中的应用 9
1.4数学模型的分类 12
1.5对计算机辅助分析的评说 14
2、大系统的模型 17
2.1两种模型形式 17
2.2功率键图 23
2.3大系统的线性模型及其规范形 33
2.4非线性时变系统的规范形模型 43
2.5液压的基本要素（液阻、液感、液容与阻抗） 46
2.6模型阶数的选定 53
3、求系统的动、静态特性 58
3.1从闭环矩阵求特征值 59
3.2用数值积分法求各类系统的响应 74
3.3用预解矩阵法求连续系统的响应 92
3.4用离散迭代法求解连续系统的响应 95
3.5算法的阶数和步长的选取 101
3.6液压系统的非线性环节 107
3.7求解非线性传递函数式模型的响应 118
3.8用牛顿－拉夫逊法求非线性方程组的静态解 121
3.9数学刚佳系统的解法 129
4、参数与模型的辨识 139
4.1概说 139
4.2液压油的综合体积弹性模量βe的辨识 142
4.3用参考模型法求管道的摩擦系数f 151
4.4求半经验模型的参数（气动活塞式蓄能器的热传递时间常数τ） 167
4.5求经验模型输出量与输入量之间的关系 170
4.6用粗略的模型及均值法求参数 172
4.7频域辨识——山下法 174
4.8辨识液压系统的液压自然频率ωh（已知βe） 180
5、典型系统的模型 182
5.1泵或马达的静态模型 182
5.2泵的动态模型 201
5.3泵控马达的静动态模型 209
5.4阀控马达系统的模型 233
5.5伺服阀控制液压缸系统的模型 237
5.6蓄能器模型 242
5.7液压管道的静特性模型 251
5.8管道时域动特性模型 262