第一章 变结构控制概论 1
1．非线性系统的若干基本概念 3
1．非线性系统的某些基本性质 3
2．某些非线性系统的奇异性 6
3．右端不连续的微分方程 10
4．简短结束语 16
2．继电系统及其相平面分析 16
1．继电系统概述 16
2．一个二阶变结构系统 22
3．变结构控制系统 24
3．简短结束语 24
1．变结构控制 26
2．变结构控制系统的品质 28
3．变结构系统的数学模型 30
4．多控制变量的切换模式 32
5．非线性系统的综合方法 33
6．变结构控制的特点 35
7．简短发展史 36
第二章 相变量表示的系统的变结构控制 41
1．线性切换函数·控制受限情况 43
1．二阶相变量线性系统 43
2．线性切换函数·控制不受限情况 51
3．二次型切换函数 55
4．简短结束语 61
2．高阶相变量线性系统 62
1．线性切换函数·控制受限情况 62
2．线性切换函数·控制不受限情况 64
3．二次型切换函数 65
4．简短结束语 73
1．概论 74
3．变参数系统的变结构控制 74
2．线性切换函数·控制受限情况 76
3．线性切换函数·控制不受限情况 77
4．二次型切换函数 79
5．简短结束语 83
第三章 一般线性系统的变结构控制 85
1．线性变结构系统的一般性质 87
1．关于线性系统的几个基本假设 87
2．线性变结构系统的基本性质 89
3．控制的结构 91
4．递阶控制的模式 95
5．简短结束语 96
2．多输入线性变结构系统的递阶控制 96
1．滑动模态的类型 96
2．固定顺序递阶控制 98
3．自由递阶控制 99
4．最终滑动模态控制 100
5．分散滑动模态控制 102
1．控制同时起动情况 104
6．简短结束语 104
3．固定递阶变结构控制 104
2．控制顺序起动情况 106
3．简短结束语 108
4．自由递阶变结构控制 108
1．滑动模态的存在性 108
2．so子空间的到达性 109
5．最终滑动模态控制 111
1．最终滑动模态控制的结构 111
4．简短结束语 111
3．so的滑动模态 111
2．线性部分uL（x）的确定 113
3．非线性部分的确定 114
4．滑动模态的动态品质 116
5．简短结束语 116
6．切换函数的设计 116
1．切换函数设计与最终滑动模态 116
2．最终滑动模态的极点配置 117
3．最终滑动模态的最优控制 118
4．最终滑动模态的特征向量任置 121
5．自由递阶控制的简化 122
6．简短结束语 123
7．李亚普诺夫方法 124
1．李亚普诺夫稳定性及基本定理 124
2．变结构控制中李亚普诺夫方法的应用 127
3．单输入线性系统的变结构控制 129
4．多输入线性系统的变结构控制 131
5．简短结束语 132
8．线性变结构系统的抗摄动及抗干扰性能 133
1．线性系统上的摄动与干扰 133
2．滑动模态对干扰及摄动的不变性 135
3．几何解释 138
4．简短结束语 140
第四章 非线性系统的变结构控制 143
1．非线性控制系统 145
1．非线性控制系统的发展 145
2．非线性控制系统发展的新阶段 146
2．单输入非线性系统的变结构控制 148
1．高阶微分方程描述的系统 148
2．变结构控制 150
3．控制受限情况 150
4．对摄动的自适应性 152
5．一般单输入非线性系统变结构控制讨论 154
6．简短结束语 155
3．单输入非线性系统的正则型 155
1．单输入非线性系统的模型 155
2．单输入非线性系统的正则型 158
3．特殊系统 163
4．简短结束语 166
4．多输入系统的正则型及变结构控制 168
1．多输入非线性系统的模型 168
2．多输入非线性系统的正则型 169
3．多输入非线性系统的分散滑动模态控制 172
4．简短结束语 174
5．一般非线性系统的变结构控制 175
1．单输入系统 175
2．对摄动的自适应性 176
3．多输入系统的滑动模态 178
4．多输入系统的变结构控制 181
5．简短结束语 183
6．本章结束语 183
第五章 变结构控制的专门问题 187
1．跟踪系统及其变结构控制 189
1．跟踪系统概论 189
2．给定运动的跟踪问题 192
3．模型跟踪问题 194
4．自适应模型跟踪问题·变结构控制 200
5．自适应模型跟踪问题·超稳定性方法 202
6．简短结束语 206
2．不确定系统的变结构控制 206
1．不确定系统概论 206
2．以滑动模态为基础的变结构控制 208
3．非匹配不确定系统 210
4．以李亚普诺夫方法为基础的变结构控制 213
5．标称系统不稳定的不确定系统 217
6．简短结束语 219
3．模型到达系统的变结构控制 220
1．模型到达系统概论 220
2．模型到达系统的变结构控制 222
3．控制受限系统 224
4．对系统摄动的自适应性 225
5．简短结束语 226
4．大系统的变结构控制 227
1．大系统及其控制问题 227
2．线性大系统的变结构控制 231
3．非线性大系统的变结构控制 235
4．简短结束语 236
第六章 变结构控制的应用 241
1．变结构控制系统中的抖振问题 243
1．变结构控制系统的抖振概论 243
2．实际变结构系统的抖振消除 247
3．实际变结构系统的抖振削弱 250
4．简短结束语 254
2．电力系统的变结构控制 254
1．变结构负载频率控制器的设计 254
2．变结构负载频率控制器·大系统 257
3．简短结束语 262
3．机器人操作器的变结构控制 262
1．机器人操作器的控制问题 262
2．机器人操作器的跟踪控制 265
3．含不确定参数情况的变结构控制 267
4．简短结束语 268
4．柔性空间飞行器的变结构控制 269
1．柔性飞行器的模型 269
2．状态的测量问题 272
3．变结构控制 273
4．简短结束语 274
5．执行器失误允许变结构控制 274
1．执行器失误允许变结构控制原理 274
2．失误允许变结构控制的切换阵 276
3．简短结束语 280
6．其他方面的应用 281