目录 1
绪论 1
第一章 工业机器人和机械手控制系统的基本 8
概念及分类 8
1．机器人控制系统按控制运动的方式分类 8
2．机器人控制系统按控制装置的信号形式分类 15
3机器人控制系统按同时控制的机器人数目分类 16
4．机器人控制系统按操作人员参与控制的特点分类 16
第二章 控制系统的部件 18
1．控制装置的基本元组件 18
2．机器人的感受装置 21
3．操作人员与机器人的联系装置 40
1．工业机器人传动装置的分类 46
第三章 工业机器人的传动装置 47
2．机器人的气动传动装置 49
3．机器人的液压传动装置 71
4．工业机器人的复合式传动装置 93
5．工业机器人的电动传动装置 95
第四章 工业机器人的控制装置 110
1．工业机器人的控制系统 110
2．限位器式点位控制装置 116
3．点位控制装置 129
4．轮廓控制装置 149
第五章 机器人的计算机控制系统 156
1．机器人控制系统的结构 156
2．具有知觉的机器人控制系统 162
3．人和机器人交互作用的分级结构 178
4．有知觉的机器人的程序语言 180
5．控制机器人的POKOЛ语言的说明 183
6．机器人的几个机械手及几个机器人的协同控制 189
参考文献 192
附录A 196