第1章 绪论 1
1.1 现代交流调速的特点 1
1.1.1 电动机的古典控制和现代控制 1
1.1.2 现代交流调速的特点 2
1.2 矢量控制技术研究的发展背景和技术动向 3
1.2.1 发展背景 3
1.2.2 技术动向 7
1.3 无速度传感器矢量控制系统的特色及产品介绍 10
第2章 异步电动机的数学模型和坐标变换 14
2.1 异步电动机的基本方程式 14
2.2 异步电动机的几种等效电路 17
2.2.1T 型等效电路 17
2.2.2 异步电动机等效电路的通用形式 18
2.2.3 突出转子磁链的T-1型等效电路 20
2.3 坐标变换 21
2.3.1 概念 21
2.3.2 从三相到两相的静止坐标变换（3s/2s变换） 22
2.3.3 从两相静止到两相旋转的坐标变换（2s/2r变换） 24
2.4 异步电动机在不同坐标系上的数学模型 25
2.4.1 在两相（α-β）静止坐标系上的数学模型 25
2.4.2 在两相（M-T）旋转坐标系上的数学模型 27
第3章 矢量控制变频调速系统的原理、结构和实践 29
3.1 矢量控制基本方程式 29
3.2 转差型矢量控制变频调速系统的结构和工作原理 31
3.3 系统的单元电路和参数调试 33
3.3.1 电动机参数测定 33
3.3.2 指令值运算 35
3.3.3 两相正弦波振荡器 36
3.3.4 矢量旋转器 37
3.3.5 两相／三相变换电路 38
3.3.6 实验结果及分析 40
第4章 无速度传感器矢量控制系统的结构和速度观测理论 41
4.1 无速度传感器矢量控制系统的原理和结构框图 41
4.2 速度间接观测理论 43
4.3 系统单元电路和参数计算 47
4.3.1 相电压检测 47
4.3.2 相电流检测 47
4.3.3 三相／两相变换电路 50
4.3.4 ？2运算电路及参数计算 50
4.3.5 ？m2、？运算电路 60
4.3.6 ？、？、ωφ运算电路 60
4.4 实验结果及分析 60
第5章 典型的无速度传感器矢量控制系统 64
5.1 只用电流传感器的矢量控制系统 64
5.1.1 异步电动机的标量解耦控制 64
5.1.2 电压型矢量解耦控制调速系统 65
5.1.3 转子磁链相位偏差补偿原理 69
5.1.4 速度推算原理 72
5.1.5 异步电动机无速度传感器电压解耦矢量控制系统的设计 75
5.2 电动机转速的自适应辨识系统 81
5.2.1 基于模型参考自适应的转速辨识方法 81
5.2.2 基于神经网络的自适应转速辨识方法 84
第6章 无速度传感器矢量控制系统参数的自检测 88
6.1 参数自检测概述 88
6.2 电动机参数离线自设定 89
6.2.1 分类 89
6.2.2 自设定原理 89
6.2.3 自设定系统结构 93
6.2.4 自检测的实现和步骤 94
6.3 电动机参数在线自校正 97
第7章 DSP在无速度传感器矢量控制系统中的应用 101
7.1 数字控制基础 101
7.1.1 微机控制系统的基本结构 101
7.1.2 数字控制的特点 102
7.1.3 数字控制基础 103
7.2 用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成 114
7.2.1 DSP的现状和动向 114
7.2.2 DSP系统的结构 115
7.2.3 用DSP的异步电动机无速度传感器矢量控制系统的构成 119
7.2.4 相电压检测 121
7.2.5 相电流检测 121
7.2.6 ？、？、ωφ的运算 121
7.3 DSP控制系统软件的设计 122
7.3.1 控制软件概要 122
7.3.2 各控制环节软件的设计 125
7.4 采用DSP的无速度传感器矢量控制系统实验结果分析 130
7.4.1 微机运算流程图 130
7.4.2 实验波形图 132
7.4.3 结论 136
附录A 进口矢量控制变频器性能和技术规格介绍 137
A1 日本日立公司J300系列 137
A2 日本三菱公司FRA240系列 138
A3 法国施耐德集团ATV—66系列 139
A4 英国CT公司V1100～V7500系列 141
参考文献 142