目录 1
第一章 电动机控制锁相环路引论 1
1.1通讯锁相环路与电动机控制锁相环路的比较 4
1.2独立变量选择θ还是ω？ 7
第二章 光电测速器 10
2.1基本概念 10
2.2光电测速器误差的来源 12
2.3同心度误差分析 14
2.4误差的消除方法 16
2.5光敏晶体管带宽的改善 20
2.6光源 26
第三章 来自光电测速器上的信息复现 28
3.1速度敏感电路 28
3.2方向敏感电路 31
3.3四象限速度敏感电路 33
3.4电路的工作原理分析 34
3.5相位检测器概述 40
3.6乘法器型相位检测器 41
3.7开关型相位检测器 43
3.8相－频检测器 46
3.9相－频检测器的主要问题 51
3.10数字积分器及锁定检测 52
第四章 采用光电测速器的速度伺服系统 58
4.1动态分析 58
4.2静态分析 62
4.3静态分析和动态分析组合 64
第五章 频率锁定环路 72
5.1相位锁定 75
5.2闭环响应 88
第六章 计算机辅助设计（CAD） 92
6.1“PLLDESIGN”程序 93
6.2“ANGL,MAGN,CLR”程序 98
6.3举例 108
第七章 测量和实践 117
7.1示波器显示技术 117
7.2颤动 119
7.3扭转谐振 120
附录A 控制系统稳定性问题概要 125
A.1传递函数法 125
A.2稳定性准则 128
A.3直接法 131
A.4奈奎斯特稳定准则 132
A.5相对稳定性 139
A.6伯德图法 145
B.1作为运动的位置伺服系统的锁相环路 153
附录B 位置、速度和锁相伺服系统 153
B.2锁相环路同普通速度伺服系统的比较 159
附录C 永磁式直流电动机的传递函数 162
C.1静态方程 162
C.2动态方程 164
附录D 与惯性无关的设计 167
D.1与惯性无关的锁相环路设计步骤 168
D.2设计举例 177
附录E 二次项和二阶系统 182
E.1二次项 182
E.2二阶系统 187
附录F PMI电动机（U12M4H型）工程数据及图片 194
参考文献 198
补充参考文献 199
单位换算及符号表 201