目录原序绪论 1
第一部分 概述。线性化自动调整系统的理论基础第一篇 概论。自动调整系统的微分方程、转移函数和过渡函数第一章 自动调整理论在苏联的发展综述 9
苏维埃时代以前的调整理论的发展 9
苏维埃时代的调整理论的发展 17
第二章 自动调整理论的基本概念和定义 25
1．动力学系统 25
2．自动调整系统的基本作用原理与定义 27
3．自动调整系统的三个主要类型 30
4．自动调整系统的基本元件按用途的分类 31
5．有静差的与无静差的自动调整系统 33
6．连续、脉冲与继电作用的自动调整系统 36
7．单环和多环自动调整系统。互不相关的与相互关连的自动调整系统 36
8．对自动调整系统动力学特性提出的要求 38
第三章 自动调整系统的基本元件和典型线路 46
1．自动调整系统的基本元件 46
2．水轮机转速的自动调整 57
3．电子调压器 61
4．6441A型半自动仿型铣床的随动系统 64
5．СЦР-584型雷达站的随动系统 67
6．电力自动驾驶仪 71
第四章 自动调整系统微分方程的列写方法 75
1．应用拉格朗日第二型方程式来列写自动调整系统的微分方程式 76
2．自动调整系统的一般线性化微分方程式 79
3．自动调整系统元件的微分方程列写方法。自动调整对象的方程式列写举例 83
4．方程式变到具有无量纲系数的相对单位形式 88
5．调整对象方程式中系数的物理意义 91
6．自动调整对象的典型线性化方程式 97
第五章 福里哀变换和拉普拉斯变换及其在过渡历程分析方面的应用 99
1．动力学系统的自由振荡与强制振荡 99
2．强制振荡的计算。频率特性 100
3．在任何周期性作用下的强制振荡。福里哀级数与直线频谱 103
4．福里哀积分和福里哀变换 107
5．过渡历程以福里哀积分形式表示 110
6．拉普拉斯变换 110
7．最简单的函数的拉普拉斯变换式 113
8．函数F（S）的零点与极点 115
9．拉普拉斯变换的基本性质 118
10．应用拉普拉斯变换解线性微分方程的例子 124
11．n阶方程当初始条件为零时的解 129
12．当初始条件不为零时n阶方程的解 130
13．应用拉普拉斯变换解微分方程组 136
14．当作用是阶跃函数时把非齐次微分方程变成齐次方程 138
第六章 自动调整系统的基本动力学特性——转移函数和过渡函数 140
1．动力学系统转移函数的定义与基本性质 141
2．自动调整系统的转移函数 142
3．有静差系统与无静差系统的转移函数 145
4．脉冲过渡函数（或称权函数）与单位过渡函数 150
5．在任何作用下过渡历程与脉冲过渡函数间的关系 155
6．被调整变量的误差与偏移表达式的积分形式 157
7．自动调整系统的积分方程 158
8．误差系数 159
9．多环自动调整系统的结构图。结构元件的转移函数 164
10．结构图的变换 168
第七章 自动调整系统的典型环节 174
1．环节的分类 175
2．非周期性环节 177
3．振荡环节 182
4．积分环节 187
5．放大环节 189
6．一阶微分环节 190
7．二阶微分环节 191
第八章 自动调整系统的微分方程、结构图和转移函数列写举例 194
1．水轮机自动调速系统 194
2．电子调压器 204
3．仿型铣床的随动系统 210
4．雷达站的随动系统 220
1．自动调整理论中稳定性问题的提法 226
第二篇 自动调整系统稳定性的研究第九章 李亚普诺夫对稳定性问题的一般提法以及自动调整系统稳定性的分析 226
2．按一次近似方程式研究稳定性 231
3．论李亚普诺夫直接法 233
4．应用李亚普诺夫直接法分析一类自动调整系统的稳定性 237
第十章 自动调整系统的稳定判据 246
1．引言 248
2．米哈依洛夫稳定判据 250
3．饶斯和霍维茨稳定判据 254
4．奈魁斯特-米哈依洛夫频率稳定判据 260
5．按幅相特性分析稳定性的最简单的例子 268
第十一章 稳定域的划分 275
1．特征方程式系数空间和参量空间Д划分概念 276
2．一个复参量平面上的Д划分 277
3．Д划分和各种稳定判据的连系 282
4．两个实参量的平面上的Д划分（维什聂格拉斯基图） 285
5．稳定域的存在条件 294
第十二章 利用对数频率特性法分析自动调整系统的稳定性 296
1．开环系统幅相特性的名词术语与几点解释 296
2．对数频率特性 299
3．典型环节的对数频率特性 301
4．单环系统对数频率特性的近似绘制法 315
5．单环自动调整系统按对数频率特性分析稳定性 318
6．多环自动调整系统的稳定性 321
7．频率稳定判据推广到多环系统 322
8．利用对数频率特性分析多环自动调整系统的稳定性 324
第十三章 具有迟滞的自动调整系统稳定性的分析 333
1．具有恒迟滞的自动调整系统的转移函数和频率特性 334
2．具有恒迟滞的系统的稳定性 335
3．具有迟滞的自动调整系统参量域的划分 341
第十四章 自动调速系统稳定性分析举例 344
1．水轮机自动调速系统 344
2．电子调压器 350
3．仿型铣床的随动系统 353
4．控制СЦР-584天线用的随动系统稳定性的研究 357
第三篇 自动调整系统品质的分析和校正装置的综合。脉冲调整理论基础第十五章 自动调整系统品质分析的频率法 364
1．广义频率特性。广义频率特性与过渡历程间的关系 366
2．函数X（s）在整个右半平面与虚轴上不含奇点的情况 369
3．频率特性与脉冲过渡函数之间的关系 370
4．函数X（s）在座标原点有极点的情况 370
5．频率特性与过渡函数之间的关系 373
6．按系统开环幅相特性求闭环实频与虚频特性 374
7．按倒幅相特性求实频与虚频特性的图解法 380
8．按开环系统对数频率特性决定函数P（ω）、Q（ω）的图解法 383
9．按开环幅相特性决定闭环幅频特性与相频特性的图线 385
10．在更一般的情况下利用图线 388
11．利用典型梯形频率特性绘制过渡历程曲线的近似法 392
12．频率特性的性质与品质之间的关系 398
13．按照不同的过渡函数所对应的频率特性来鉴定过渡函数间的差异绝对值 412
14．开环幅相特性的秉性与品质之间的关系 415
15．在随动系统中为保证高准确度而向频率特性提出的要求 418
16．对数幅频特性和品质之间的关系 420
17．按照对数幅频特性决定转移系数或优良度值 422
18．按对数幅频特性决定正弦控制作用下的定态误差 423
20．按对数幅频特性的联接频率近似计算过渡历程的方法 426
19．利用梯形法按对数幅频相频特性近似绘制过渡历程曲线的方法 426
21．对数幅频特性的联接频率与误差系数之间的关系 432
第十六章 自动调整系统动力学特性的某些校正方法 434
1．串联与并联校正装置 434
2．幅相特性校正举例 435
3．以变换误差信号为基础的校正方法 437
4．电学无源校正回路 440
5．利用并联校正装置校正自动调整系统动特性 445
6．应用反馈来变换输入信号 448
7．利用串联与并联校正装置的校正方法比较 452
8．闭环与开环原理联合应用的复合自动控制系统 452
第十七章 自动调整系统校正装置的综合 455
1．问题的提法 457
2．最佳过渡历程所对应的转移函数和频率特性 458
3．预期对数幅频特性 464
4．预期对数幅频特性的画法举例 470
5．典型的对数幅频特性及其分类 471
6．综合校正装置用的列线图 473
7．绘制列线图所用的公式 476
8．列线图应用于其他类型的对数幅频特性 480
9．应用列线图使预期对数幅频特性形状更精确的例子 482
10．串联校正装置的综合 484
11．串联的环节组跨接以并联校正装置时对数幅频特性的某些性质 486
12．并联校正装置的综合 489
13．串联与并联校正装置合用时的综合法 490
14．上述方法推广到调整对象有迟滞的情况 492
1．水轮机自动调速系统校正装置的综合 494
章十八章 自动调整系统校正装置综合举例 494
2．仿型铣床随动系统校正装置的综合 500
3．雷达站СЦР-584随动系统校正装置的综合 506
第十九章 过渡历程品质与转移函数零点极点分布之间的关系 513
1．决定过渡历程的一般表达式 513
2．系统特征方程根分布的分析与过渡历程品质的鉴定 516
3．转移函数极点分布特性 519
4．寻求转移函数极点分布基本特性的方法 521
5．系统振荡度的求法 528
6．按照函数D（s）平面左半部的座标网的映象决定特征方程根的分布区域 531
7．按照已知的η、ξ、μ值鉴定过渡历程品质 538
8．超调度的鉴定 544
9．当外作用存在时转移函数极点与零点的分布对过渡历程品质的影响 547
第二十章 自动调整系统的积分鉴定与参量选择 561
1．平方积分鉴定 563
2．关于平方积分鉴定式的应用方法与举例 575
3．线性积分鉴定 582
4．线性积分鉴定式的应用举例 589
第二十一章 脉冲调整系统的理论基础 592
1．脉冲调整系统的分类 593
2．脉冲调整系统的方程式和频率特性 603
3．脉冲调整系统的稳定性 613
4．脉冲调整系统中的调整过程 619
5．脉冲调整系统品质的间接鉴定法 621
6．连续调整看作脉冲调整的极端情况 626
7．第三类脉冲调整系统 627
8．典型脉冲温度自动调整系统的基本性质 628
第二十一章附录 635
第四篇 自动调整系统在随机作用影响下的分析与综合的某些问题第二十二章 平稳随机过程理论的基本概念及其在自动调整系统准确度分析方面的应用 648
1．随机变量的分布函数 649
2．平均值与矩。正态分布 651
3．随机函数 653
4．平稳随机过程 655
5．相关函数 657
6．频谱密度 665
7．相关函数与频谱密度之间的关系 667
8．由实验数据求频谱密度 672
9．按均方根误差值鉴定动态准确度 672
10．线性动力学系统输入量与输出量的相关函数与频谱密度之间的关系 674
11．随动系统误差的频谱密度 676
12．误差频谱密度表达式的积分 679
第二十三章 随动系统在连续变化的随机作用影响下最佳转移函数的综合 683
1．问题的提出 686
2．均方根误差为极小值的条件 689
3．从决定均方根误差极小值的积分方程所得出的另一结论 692
4．最佳转移函数的公式 694
5．均方根误差为极小时的表达式 695
6．最佳统计预断 696
7．最佳预断转移函数的计算 698
8．最佳预断转移函数求法举例 700
9．敉平 702
10．最佳转移函数的求法举例 705
11．干扰存在时的微分 706
12．微分装置的最佳转移函数求法举例 707
13．干扰水平较高时的情况 709
结语 710
第二十四章 在幅值有限的外作用存在时自动调整过程的分析 712
1．系统的过渡函数与在任何作用下被调整量的变化之间的关系 713
2．应用杜阿美积分计算系统最大偏移 715
3．系统最大偏移条件的物理解释 716
4．某些个别情况 717
5．应用举例 719
第二十五章 自动调整系统品质的积分指标 723
1．镇定系统品质的积分指标（不定度） 724
2．积分品质指标的物理解释与几何解释 737
3．随动系统品质的积分指标 739
4．自动调整系统积分品质指标求法举例 742
附录 h-函数表 746