第一章绪论 1
寄语教师 1
§1.1什么是机器人 2
§1.2为什么需要机器人 5
§1.3机器人应用综述 6
§1.4各章内容预习 9
第二章机器人学发展史 11
2.1通用机械 11
2.2工业革命 12
2.3假肢器官 13
2.4遥控机械手 15
2.5机器人学近代史中的关键事件 23
3.1基本部件 31
第三章机器人的部件与操纵 31
机械手 32
腕部 40
终端执行器 47
控制装置 58
能源装置 59
3.2工业机器人的操作 64
非伺服机器人的操作 66
伺服操作 69
3.3运动控制方法 71
连续路径运动 72
点到点操作 73
接点插补运动 74
可控路径运动 75
3.4机器人控制的层次 77
3.5工业机器人在线跟综 80
3.6模块式机器人 81
第四章智能机器人的程序编制 85
4.1 人工智能 86
4.2机器智能 94
机器人下跳棋 96
机器人解魔方 98
4.3机器人的声控 102
4.4机器人的程序编制 102
一级机器人语言 107
示教程序编制 120
脱机编程 133
第五章机器人传感器 135
5.1机器人传感器的分类 138
5.2机器人视觉的图象处理 139
5.3机器人视觉特性 143
照明系统 145
摄象机定位、焦距、变焦和光圈控制 145
摄象机选择 145
图象的数字化 147
处理实例 150
5.4商品化机器人视觉系统 157
剪影机器人视觉 157
灰度机器人视觉系统 160
三维机器人视觉 163
5.5测距和接近传感器 164
5.6触觉传感器 165
5.7运动机器人的传感器 168
5.8传感器与集成控制 176
第六章工业机器人的应用 177
6.1制造工程的基础工业 177
6.2材料加工和装配的基本工艺 186
机械加工 186
原材料加工 189
铸造工艺 190
热处理 190
机器人在焊接中的应用 192
装配工艺 199
精整工艺中的应用 202
6.3机器人在材料传送和贮运中的应用 206
机械上下料 206
集装 211
拣箱 212
第七章工业机器人的经济分析和论证 213
7.1经济分析 213
7.2机器人的经济论证 223
7.3工作单元的经济论证 232
7.4 自动化工厂的经济性探讨 235
第八章工业机器人的社会效益 238
8.1对教育和训练的新要求 239
8.2机器人对就业的影响 243
8.3机器人对工人的影响 246
不完全就业与对工作的满意 248
机器人与工会 254
8.4对变革的阻力 254
第九章可信赖的技术 259
9.1机器人对经济及政治的影响 259
9.2机器人在其它国家的发展 262
9.3美国机器人市场的扩大 265
9.4预期效益 269
9.5选择 271
9.6结论 272
自动化工厂 274
标准化的必要性 274
10.1机器人的发展 274
第十章机器人的今天和明天 274
10.2正进行的研究和将来的应用 276
机器人智能技术的进步 276
军事方面 276
家用和服务的机器人 277
机器人在医疗和看护患者方面的应用 282
遥控和恶劣环境中的机器人 283
教学用机器人 285
农业用机器人 287
移动式机器人 289
10.3结论 291
参考文献 293