第一章 概述 1
第一节 机器人发展背景 1
1.1.1社会需求是机器人发展的动力 1
1.1.2科技进步是机器人发展的支柱 1
目录 1
第二节 机器人的组成及分类 2
1.2.1机器人的组成及工作原理 2
1.2.2机器人分类 4
1.3.2工作空间 6
1.3.4额定负载 6
1.3.3额定速度 6
1.3.1自由度 6
第三节 机器人的主要特性 6
1.3.5分辨率 7
1.3.6位姿准确度 7
1.3.7位姿重复性 7
第四节 机器人应用概况及发展趋势 7
1.4.1应用概况 7
1.4.2发展趋势 9
第二章 机器人的驱动及操作机 11
第一节 机器人的驱动单元 11
2.1.1气压驱动 11
2.1.2液压驱动 11
2.1.4直流电动机驱动 13
2.1.3电动机驱动 13
2.1.5步进电机驱动 15
2.1.6交流伺服电动机驱动 19
21.7电动机驱动的减速器及传动装置 19
2.1.8直接驱动电机 22
第二节 机器人的操作机的设计原则 23
2.2.1按用户需求优化工作空间相关参数 23
2.2.2优选材料、结构、工艺，提高速度及精度 24
2.2.3应用机电一体化思想提高功能价格比 27
第三节 机器人的手臂及机身结构 28
2.3.1液压驱动的手臂及机身结构 28
2.2.5考虑安全技术，防止人机事故 28
2.2.4合理布置管线，提高机器人可靠性 28
2.3.2电动机驱动的手臂及机身结构 30
第四节 机器人的手腕 36
2.4.1液压手腕结构 36
2.4.2电动手腕结构 36
第五节 机器人的移动机构 39
2.5.1轮式移动机构 39
2.5.2履带式移动机构 39
2.5.3步行机构 40
第六节 末端执行器 41
2.6.1抓取机构 41
2.6.2其它末端执行器 47
第七节 管线布局 47
2.7.1气管及油管布局 47
2.7.2电线布局 49
第三章 机器人控制装置 52
第一节 机器人控制分类及方法 52
3.1.1点位控制 53
3.1.2连续轨迹控制 59
3.1.3力控制 65
3.1.4自适应控制 70
第二节 机器人控制装置 71
3.2.1控制装置构成 72
3.2.2多机通讯接口 75
3.2.3示教盒 81
3.2.4机器人控制装置设计实例 82
第三节 机器人编程 87
3.3.1示教再现编程 88
3.3.2机器人编程语言 92
第四章 机器人智能技术及传感器 95
第一节 机器人视觉 96
4.1.1视觉传感器与图象获取 96
4.1.2图象处理 99
4.1.3图象理解 103
4.1.4具有视觉的机器人系统 105
第二节 机器人触觉与滑觉 106
4.2.1触压觉 106
4.2.2滑觉 110
4.3.1腕力传感器结构 114
第三节 机器人力觉 114
4.3.2力觉信号处理 116
4.3.3机器人关节力传感器 117
第四节 机器人内部测量传感器 118
4.4.1位置传感器 118
4.4.2速度传感器 121
第五章 机器人的应用 124
第一节 选用原则及周边装置 124
5.1.1根据应用要求选适宜的机器入 124
5.1.2周边装置 124
第二节 机器人在工业部门中的应用 128
5.2.1机器人在铸造生产中的应用 128
5.2.2机器人在锻造生产中的应用 129
5.2.3机器人在冲压生产中的应用 130
5.2.4机器人在焊接生产中的应用 132
5.2.5机器人在切削加工中的应用 133
5.2.6机器人在热处理中的应用 135
5.2.7机器人在喷漆作业中的应用 135
5.2.8机器人在装配中的应用 137
5.2.9机器人在搬运易碎易爆物品中的应用 140
第三节 机器人在海洋、军事、宇航等部门中的应用 142
5.3.1机器人在海洋中的应用 142
5.3.2机器人在字航中的应用 143
5.3.3机器人在军事及公安中的应用 143
5.3.4机器人在其它部门的应用 143
参考文献 146