第1章 车辆的运动及其操纵 1
1.1 车辆的定义 1
1.2 4轮车的抽象模型 1
1.3 运动的操纵 3
参考文献 4
第2章 轮胎力学 5
2.1 绪言 5
2.2 产生侧向力的轮胎 5
2.2.1 车轮和侧向滑动 5
2.2.2 侧向滑动的轮胎的变形和侧向力 7
2.2.3 轮胎的对地外倾和侧向力 8
2.3 轮胎的侧偏特性 9
2.3.1 Fiala理论 9
2.3.2 侧偏力 18
2.3.3 回正力矩 25
2.3.4 外倾侧向力 26
2.4 驱动、制动和轮胎的侧偏特性 29
2.4.1 力学模型 29
2.4.2 驱动、制动时的轮胎侧向力 30
2.4.3 回正力矩 36
2.5 轮胎的侧偏动特性 38
2.5.1 侧偏力的动特性 39
2.5.2 回正力矩的动特性 41
参考文献 42
第3章 车辆运动基础 44
3.1 绪言 44
3.2 车辆的运动方程式 44
3.2.1 在车辆固定坐标系中的运动方程式 45
3.2.2 在地面固定坐标系中的运动方程式 52
3.3 车辆的等速圆周运动 56
3.3.1 等速圆周运动的描述 56
3.3.2 等速圆周运动和转向特性 61
3.3.3 等速圆周运动和轮胎特性的非线性 71
3.4 车辆运动的动态特性 77
3.4.1 车辆对转向操纵的瞬态响应 77
3.4.2 转向操纵响应的传递函数 86
3.4.3 车辆相应于周期性转向操纵的响应 91
3.4.4 轮胎特性非线性的影响 93
参考文献 98
第4章 外部干扰引起的车辆运动 99
4.1 绪言 99
4.2 作用于质心的侧向力引起的运动 99
4.2.1 阶跃状侧向力引起的运动 99
4.2.2 脉冲状侧向力引起的运动 108
4.2.3 外部干扰引起的运动和转向特性 110
4.3 侧风引起的车辆运动 113
4.3.1 由侧风引起的力 113
4.3.2 受到一定风速的侧风时的运动 114
4.3.3 受到瞬时性急风时的运动 116
4.4 本章小结 118
参考文献 119
第5章 转向系统和车辆的运动 120
5.1 绪言 120
5.2 转向系统的力学模型和运动方程式 120
5.3 转向系统特性对车辆运动的影响 122
5.3.1 固定方向盘角时，转向系统特性对车辆运动的影响 122
5.3.2 不固定方向盘转角时，转向系统特性对车辆运动的影响 125
5.3.3 手和腕的作用 127
参考文献 130
第6章 车身的侧倾和车辆运动 131
6.1 绪言 131
6.2 侧倾的几何学 131
6.2.1 侧倾中心和侧倾轴 131
6.2.2 侧倾刚度和载荷转移 134
6.2.3 外倾变化和侧倾转向 136
6.3 车身侧倾和车辆的转向特性 138
6.3.1 载荷转移的影响 138
6.3.2 外倾变化的影响 140
6.3.3 侧倾转向的影响 141
6.3.4 悬架装置的侧向刚性及其影响 143
6.4 计及侧倾的车辆运动方程式 145
6.4.1 坐标系和力学模型 145
6.4.2 惯性力 146
6.4.3 外力 150
6.4.4 运动方程式 152
6.5 车身侧倾对车辆运动的影响 155
参考文献 159
第7章 驱动及制动时的车辆运动 160
7.1 绪言 160
7.2 考虑纵向运动的运动方程式 160
7.3 车辆的准等速圆周运动 161
7.3.1 圆周运动的描述和稳定性要素的推广 161
7.3.2 驱动和制动对圆周运动的影响 166
7.4 车辆的转向瞬态响应 168
7.4.1 运动方程式 168
7.4.2 转向瞬态响应 170
参考文献 173
第8章 前后轮转向和车辆运动 174
8.1 绪言 174
8.2 附加后轮转向和车辆运动 174
8.2.1 比例于前轮转角的后轮转向 174
8.2.2 比例于前轮转向力的后轮转向 177
8.2.3 比例于横摆角速度的后轮转向 179
8.3 侧滑零化的后轮转向控制 181
8.3.1 由前轮转角控制的后轮转向方式 182
8.3.2 比例于前轮＋比例于横摆角速度控制的后轮转向方式 183
8.4 前后轮转向主动控制 184
参考文献 188
第9章 驾驶员操纵的车辆运动 189
9.1 绪言 189
9.2 人的操纵动作 189
9.3 驾驶员操纵的车辆运动 191
9.3.1 驾驶员模型 191
9.3.2 沿路线的车辆运动 192
9.3.3 运动稳定性 195
9.4 驾驶员对车辆特性的适应 199
9.5 改进的驾驶员模型 203
参考文献 204
第10章 容易操纵的车辆 206
10.1 绪言 206
10.2 车辆的操纵容易性 206
10.3 车辆运动力学性质和操纵容易性 208
10.3.1 转向特性和操纵容易性 208
10.3.2 动特性和操纵容易性 210
10.3.3 响应时间及增益常数和操纵容易性 214
参考文献 216
原著者简介 218
译者后记 218