目录 1
第一章 绪论 1
§1-1 机构学 1
§1-2 机构综合的基本问题 1
§1-3 精确综合与近似综合 2
§1-4 闭环机构与开环机构的统 3
第二章 刚体导引机构的综合—矢 5
量环法 5
§2-1 引言 5
§2-2 刚体导引机构的综合方程式 8
§2-3 给定位置数与任选参数个数的关系 10
§2-4 三位置刚体导引铰链四杆机构的设计 11
§2-5 三位置导引铰链四杆机构设计的计算机程序 13
§2-6 四位置导引铰链四杆机构的设计 18
§2-7 圆心曲线及圆点曲线的求法及其计算机程序设计 22
§2-8 五位置刚体导引铰链四杆机构的设计 26
§2-9 三位置刚体导引曲柄滑块机构的设计 31
§2-10 三位置导引的滑块二杆组子程序设计 33
习题 35
§3-1 引言 38
第三章 矩阵法在机构学中的应用 38
§3-2 刚体平面运动的基本矩阵 40
§3-3 用矩阵-约束法建立机构的综合方程式 48
§3-4 用矩阵-约束法设计三位置刚体导引铰链四杆机构 50
§3-5 用矩阵-约束法设计四位置导引铰链二杆组 55
§3-6 用矩阵-约束法计算刚体四位置导引的圆心曲线和圆点曲线 58
§3-7 用矩阵-约束法设计三位置导引的滑块二杆组 59
习题 63
第四章 轨迹发生机构综合 64
§4-1 引言 64
§4-2 连杆曲线 65
§4-3 轨迹发生机构的位移分析 71
§4-4 用矩阵-约束法综合轨迹发生机构 73
§4-5 用Newton-Raphson法求解非线性联立方程组 75
§4-6 五个精确点轨迹发生机构的设计 79
§4-7 计时轨迹发生机构的设计 82
§4-8 曲线同源机构，Roberts定理 88
习题 90
第五章 函数发生机构综合 92
§5-1 引言 92
§5-2 切贝谢夫精确点位置配置法，Freudenstein方法 94
§5-3 函数发生机构的综合方程式和精确点个数 97
§5-4 三个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构 99
§5-5 函数发生机构的结构误差分析 103
§5-6 四个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构 109
§5-7 五个精确点函数发生机构的综合——铰链四杆机构 113
附录 118
习题……………………………（118 ）第六章 瞬时运动几何学及其在机构综合中的应用 120
§6-1 瞬心和瞬心轨迹 120
§6-2 拐点与拐点圆 122
§6-3 瞬心轨迹的曲率 124
§6-4 Euler-Savary公式 125
§6-5 驻曲率的三次方程式，Ball点 127
§6-6 圆心曲线 129
§6-7 瞬时运动几何学在机构综合中的应用举例 131
第七章 多环连杆机构及齿轮连杆 136
机构的设计 136
§7-1 引言 136
§7-2 轨迹发生-刚体导引六杆机构的设计 139
§7-3 用矩阵-约束法设计六杆轨迹发生机构 143
§7-4 齿轮五杆函数发生机构的设计 145
§7-5 齿轮八杆机构的设计 152
习题 154
§8-2 布尔梅斯特曲线的性质 156
第八章 分支与顺序的甄别技术 156
§8-1 引言 156
§8-3 顺序问题 159
§8-4 分支问题 162
§8-5 无乱序无乱支设计举例 167
§8-6 顺序与分支甄别技术在计算机上的实施 170
第九章 结构综合的专家系统简介 181
§9-1 专家系统的概念 181
§9-2 机构结构知识表达方法的评价 182
§9-3 特征多项式表达法 183
§9-4 机构结构的分层表达法 188
附录1 解线性方程组程序 195
附录2 求两圆弧交点的算法 196
附录3 求圆弧与直线交点的算法 197
附录4 一元二次方程求根程序 197
附录5 一元三次方程求根程序 198
附录6 一元四次方程求根程序 199
附录7 用Newton-Raphson法综 200
合轨迹发生机构的程序 200
参考文献 204