第一章 什么是现代控制理论 1
目录 1
第二章 系统性能的内部描述——“状态”的概念 4
§2-1 “状态”并非新概念——回顾相平面法 4
§2-2 状态向量和状态方程 6
§2-3 线性定常系统状态方程的解 9
§2-4 求解状态方程举例 15
第三章 系统结构的另一种表示法——信流图 20
§3-1 从方块图到信流图 20
§3-2 梅逊增益公式 23
§3-3 用梅逊增益公式求解状态方程 25
§3-4 状态向量的线性变换 34
析系统的稳定性 42
§4-1 为什么重提李雅普诺夫法 42
第四章 用李雅普诺夫（Liapounov）直接法分 42
§4-2 李雅普诺夫给出的稳定性的定义 43
§4-3 李雅普诺夫直接法及其物理意义 46
§4-4 线性定常系统稳定性的分析 52
§4-5 关于系统响应的快速性 58
§4-6 非线性系统渐近稳定性的克拉索夫斯基 59
（Krasovskii）定理 59
§4-7 寻找李雅普诺夫函数的变量-梯度法 63
第五章 现代控制理论两个重要的新概念——能控 70
性和能观测性 70
§5-1 从传递函数的局限性说起 70
§5-2 线性定常系统能控性能观测性条件的一般形式 77
§5-3 线性系统的状态观测器 83
第六章 断续系统的基本知识 89
§6-1 采样与保持 90
§6-2 z变换 98
§6-3 z反变换 107
§6-4 脉冲传递函数 109
§6-5 断续系统的稳定条件 116
§6-6 断续系统的状态方程 119
§6-7 关于连续系统和断续系统的相互转换 127
第七章 用时域矩阵分析断续系统 130
§7-1 什么是时域矩阵 130
§7-2 采样时刻之间的响应 134
§7-3 用时域矩阵计算闭环系统的响应 135
§7-4 用时域矩阵分析非线性系统 139
第八章 数字校正装置的综合 148
§8-1 关于控制系统的设计——古典法与现代法的比较 148
§8-2 用变增益法综合数字校正装置 151
§8-3 用求解线性方程综合数字校正装置 158
§8-4 用时域矩阵法综合数字校正装置 165
§8-5 考虑采样时刻之间响应的综合 172
第九章 最优控制系统 176
§9-1 什么是最优控制系统 176
§9-2 最优控制问题的数学表示法 178
§9-3 庞特略金极大值原理 182
§9-4 具有二次型性能指标的线性系统最优控制问题 193
第十章 卡尔曼滤波器 201
§10-1 概率论的基本知识 201
§10-2 卡尔曼滤波器的用途 227
§10-3 卡尔曼滤波的基本思想 230
§10-4 卡尔曼滤波器的结构和方程组 235
§10-5 关于卡尔曼滤波的其它问题 238
附录A 242
附录B 246
主要参考文献 254