目录 1
第一章 绪论 1
§1-1 历史回顾 1
§1-2 最优估计概述 1
§1-3 最优估计理论的应用 2
第二章 数学基础知识 6
§2-1 向量与矩阵 6
§2-2 概率论和随机过程 20
§3-1 连续线性系统 42
第三章 线性动力学系统 42
§3-2 离散线性系统 49
§3-3 线性系统的能观性和能控性 52
§3-4 具有随机干扰的线性动力学系统 60
§3-5 几种常见的噪声模型 67
第四章 离散线性系统最优滤波与预预 72
§4-1 几种统计估计方法 72
§4-2 正交投影 84
§4-3 离散线性系统的最优滤波 86
§4-4 离散线性系统的最优预测 93
§4-5 离散线性系统最优滤波的补充问题 95
§5-1 高斯马尔可夫过程模型及其等效离散形式 104
第五章 连续线性系统的最优滤波与预测 104
§5-2 连续线性系统的最优滤波和预测 105
§5-3 利卡蒂矩阵微分方程的解 111
§5-4 连续线性系统的随机能控和能观测准则 117
§5-5 最优估计的误差分析和稳定性 119
§5-6 连续线性系统最优滤波方程的另一种推导方法 126
第六章 连续和离散线性系统的最优平滑 134
§6-1 连续线性系统的最优平滑 135
§6-2 离散线性系统的最优平滑 160
§7-1 滤波的发散现象 164
第七章 自适应滤波与非线性滤波 164
§7-2 自适应滤波 167
§7-3 非线性滤波 172
第八章 几种主要导航系统的基本原理 187
§8-1 推算船位法 187
§8-2 天文导航 192
§8-3 惯性导航 196
§8-4 无线电导航 205
第九章 最优估计理论在导航中的应用 221
§9-1 卡尔曼滤波器在推算船位／无线电导航组合导航系统中的应用 221
§9-2 卡尔曼滤波器在惯性导航系统中的应用 236
§9-3 卡尔曼滤波器在组合式惯性导航系统中的应用 247