第一篇 线性系统分析与综合概述 1
第一章 状态空间分析法 2
第一节 状态空间描述的基本概念 2
第二节 线性定常连续系统动态方程的建立 5
第三节 线性定常连续系统状态方程的解 16
第四节 动态方程与传递函数矩阵 21
第五节 线性时变连续系统的动态方程及其解 25
第六节 线性离散系统的动态方程及其解 28
习题 33
第二章 线性系统的结构特性 36
第一节 李雅普诺夫稳定性理论初步 36
第二节 线性定常系统的稳定判据 40
第二篇 最优控制概述 42
第三节 定常系统的可控性 44
第四节 定常系统的可观测性 55
第五节 用传递函数矩阵判别可控、可观测性 63
第六节 时变系统的稳定性、可控性、可观测性简介 67
第七节 定常系统的规范分解 70
习题 74
第三章 状态反馈、输出反馈与极点配置——状态空间综合问题之一 78
第一节 状态反馈与极点配置 78
第二节 输出反馈与极点配置 85
第三节 全维状态观测器 87
第四节 降维状态观测器 93
第五节 状态反馈在倒立摆控制中的应用 97
习题 102
第四章 多变量输出反馈控制和解耦控制——状态空间综合问题之二 105
第一节 状态反馈与输出反馈的单位秩结构 105
第二节 PD输出反馈的设计 109
第三节 PID输出反馈的设计 113
第四节 输出反馈在二连杆机械手控制中的应用 119
第五节 补偿器解耦控制 126
第六节 状态反馈解耦 130
习题 140
第五章 变分法在最优控制中的应用 143
第一节 无约束条件的泛函极值问题 143
第二节 有约束条件的泛函极值问题 148
第三节 具有角点的极值轨迹 151
第四节 变分法解最优控制问题 155
习题 159
第六章 极小值原理 161
第一节 连续系统的极小值原理 161
第二节 离散系统的极小值原理 164
第三节 极小值原理解最短时间控制问题 166
第四节 极小值原理解最少燃料控制问题 172
第五节 奇异最优控制概述 178
习题 182
第七章 动态规划法 184
第一节 动态规划法的基本概念 184
第二节 动态规划法解离散系统的最优控制问题 188
第三节 动态规划法解连续系统的最优控制问题 190
习题 193
第八章 二次型性能指标的线性系统最优控制 194
第一节 线性连续系统状态调节器问题 195
第二节 tf→∞时线性定常连续系统状态调节器问题 198
第三节 线性连续系统输出调节器问题 200
第四节 线性连续系统跟踪器问题 202
第五节 线性离散系统状态调节器问题 204
第六节 线性二次型高斯最优控制（LQG问题） 207
习题 217
第一节 梯度法 219
第九章 最优控制的数值计算方法 219
第二节 二级梯度法 229
第三节 共轭梯度法（旋转梯度法） 234
第四节 极值曲线变分法 238
第五节 拟线性法 246
习题 252
第三篇 最优估计理论概述 254
第十章 参数估计方法 255
第一节 最小方差估计与线性最小方差估计 255
第二节 极大似然法估计与极大验后法估计 258
第三节 最小二乘法估计与加权最小二乘法估计 261
第四节 递推最小二乘法估计 265
习题 270
第一节 维纳滤波 271
第十一章 最优线性预测与滤波的基本方程 271
第二节 卡尔曼滤波问题的提法 273
第三节 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 275
第四节 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 280
第五节 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 284
第六节 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 289
第七节 具有输入信号的卡尔曼滤波 290
第八节 有色噪声情况的卡尔曼滤波 297
第九节 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 308
第十节 卡尔曼滤波应用实例 309
习题 312
第四篇 系统辨识概述 313
第十二章 线性系统的经典辨识方法 314
第一节 脉冲响应的确定方法——相关法 314
第二节 伪随机二位式序列——M序列的产生及其性质 317
第三节 用M序列辨识线性系统的脉冲响应 322
第四节 由脉冲响应求传递函数 327
习题 330
第十三章 最小二乘法辨识 332
第一节 最小二乘法辨识与递推最小二乘法辨识 332
第二节 辅助变量法辨识与递推辅助变量法辨识 338
第三节 广义最小二乘法辨识与递推广义最小二乘法辨识 340
第四节 增广矩阵法辨识 344
第五节 多步最小二乘法辨识 344
习题 350
第十四章极大似然法辨识 352
第一节 极大似然法辨识 352
第二节 递推极大似然法辨识 357
第三节 导弹气动参数的极大似然法辨识 360
第四节 模型阶的确定 365
习题 368
第五篇 自适应控制概述 369
第十五章 自校正控制 370
第一节 最小方差控制律 371
第二节 最小方差自校正调节器 373
第三节 最小方差自校正控制器 377
第四节 极点配置自校正调节器 378
习题 382
第十六章 模型参考自适应控制 383
第一节 按局部参数最优化设计自适应控制的方法 384
第二节 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象状态信息设计自适应控制的方法 387
第三节 基于李雅普诺夫稳定性理论按对象输入输出信息设计自适应控制的方法 391
第四节 用超稳定性及正性概念设计自适应控制的方法 399
习题 407
附录 408