第一章 惯性导航系统的动力学方程 1
§1 坐标系 1
目录 1
§1 极小方差线性递推滤波方法 11 2
§2 惯性导航系统动力学方程的矢量形式 3
§3 惯性导航系统动力学方程的分量形式 5
第二章 惯性导航系统的误差分析 10
§1 误差源 10
§2 真坐标系、平台坐标系和计算机坐标系 11
§3 ψ方程 16
§4 平台漂移率 21
§5 加速度表的标度因子误差和安装误差 24
§3 带有相关模型噪声的极小方差递推滤波方法 1 27
§6 经度和纬度误差方程 27
§7 平台姿态角误差方程 28
§8 速度误差方程 29
§5 连续随机线性系统的极小方差滤波方法 1 30
§9 误差传播特性 31
§10 高度误差特性 38
§11 标度因子误差对系统特性的影响 40
§12 随机误差源对导航误差的影响 41
第三章 线性系统理论概述 42
§1 线性控制系统的数学描述 42
§2 坐标变换 51
§3 能控性和能观测性 57
§4 定常线性系统的标准结构 75
§5 传递函数的零极相消 81
§6 极点配置和系统镇定 85
§7 状态观测器 98
§8 离散定常系统的观测器 110
第四章 卡尔曼滤波方法 112
§2 带有相关量测噪声的极小方差递推滤波方法 124
§4 闭环系统的极小方差线性递推滤波方法 129
§6 广义卡尔曼滤波方法 137
§7 分段常增益卡尔曼滤波方法 141
第五章 惯性导航系统的初始对准 145
§1 导引 145
§2 单轴水平回路的初始对准 147
§3 方位对准 163
§4 最优方位对准 174
第六章 组合导航系统 181
§1 概述 181
§2 惯性-多卜勒最优组合导航系统 182
§3 惯性-位置信息最优组合导航系统 211
§4 卫星-惯性组合导航系统 215
附录A 运载体速度与角速度的关系 247
附录B 加权系数w的选择 252
附录C 关于等式（6.4.43）的证明 259