上册 目 录 1
第一章绪 论 1
1.1 引言 1
1.2简要的历史 3
1.3控制系统的基本形式、组成和术语 5
1.4控制理论的任务与本书的主要内容 7
习题 8
第二章线性连续系统的数学模型 10
2.1引言 10
2.2传递函数模型 12
2.3状态空间模型 15
2.4模型的线性化 20
2.5机械装置的数学模型建立举例 22
2.6电路和电机的数学模型建立举例 24
2.7其他动力学器件的数学模型 31
2.8反馈控制系统的数学模型 33
2.9反馈控制系统数学模型举例 35
2.10框图的等效变换 46
2.11信号流图和梅逊公式的应用 49
习题 52
第三章线性定常系统的时间响应 58
3.1引言 58
3.2传递函数和时间响应 59
3.3用状态空间模型求时间响应 63
3.4一阶系统的时间响应 66
3.5二阶系统的时间响应 68
3.6具有零点的二阶系统 75
3.7三阶系统的时间响应及高阶系统的近似分析 79
3.8控制系统的过渡过程品质指标 83
3.9系统对参数变化的灵敏度及反馈的作用 87
习题 95
第四章线性系统的稳定性和劳斯判据 101
4.1引言 101
4.2稳定性的定义和条件 102
4.3稳定性的劳斯判据 106
4.4劳斯阵列的特殊情况 110
4.5劳斯判据应用举例 113
习题 116
5.2频率响应函数 121
5.1引言 121
第五章线性定常系统的频率响应 121
5.3频率响应的带宽和谐振峰 125
5.4频率特性灵敏度 129
5.5波德图 132
5.6最小相位系统和波德幅相关系式 143
习题 146
第六章稳态误差分析 150
6.1误差和误差信号 150
6.2系统的类型和典型作用下的稳态误差 153
6.3误差系数和稳态误差的计算 160
6.4系统类型和闭环传递函数的关系 164
6.5顺馈控制对稳态误差的补偿 165
习题 167
7.1 引言 172
第七章根 轨 迹 172
7.2根轨迹的定义和基本原理 175
7.3根轨迹的性质和绘制方法 177
7.4根轨迹作图示例 184
7.5利用根轨迹确定参数和系统响应 194
7.6根轨迹图的一些推广 197
7.7根对参数变化的灵敏度 203
习题 207
第八章系统设计的根轨迹法 212
8.1引言 212
8.2超前控制的概念和设计方法 215
8.3根轨迹超前控制设计的解析算法 222
8.4滞后控制的概念和设计方法 224
第十章系统设计的频率法 230
10.1引言 230
8.5 PID控制及其解析设计 230
8.6控制器的实现 234
习题 238
第九章频率特性和系统的稳定性 244
9.1引言 244
9.2围线映射和柯西辐角定理 245
9.3乃奎斯特稳定判据 248
9.4开环含有积分环节时判据的应用 257
9.5相对稳定性 262
9.6闭环频率特性的作图 267
习题 274
10.2比例控制器和滞后控制的设计 281
10.3超前控制的设计 287
10.4频率域设计的解析算法 291
10.5滞后－超前控制的设计 295
10.6 PID控制的设计 299
10.7 PID参数的解析设计 301
10.8反馈校正的近似计算 303
习题 309
第十一章非线性控制系统 315
11.1非线性系统概述 315
11.2常见的典型非线性特性 319
11.3相平面法基本概念 322
11.4解析法绘制相轨迹 324
11.5图解法绘制相轨迹 326
11.6由相轨迹求时间响应曲线 331
11.7平衡点、平衡线 332
11.8极限环及本迪森定理 339
11.9二阶线性控制系统的相平面法分析 341
11.10非线性控制系统的相平面法分析 345
11.11控制信号受约束的二阶时间最优控制系统 358
11.12描述函数法的基本概念 360
11.13典型非线性特性的N（X）及－I/N（X）曲线 362
11.14非线性控制系统的描述函数法分析 372
11.15*波波夫法 383
11.16多回路非线性控制系统的应用 389
习题 390
上 册 附 录 394
附录一拉氏变换表 394
附录二重根点处根轨迹的离开角和进入角 396
附录三解析设计方程 398