第一章 机构组成原理及可动性分析 5
1-1 机构的组成及运动简图 5
1-2 机构可动的运动学条件 10
1-3 机构可动的力学条件 14
1-4 平面机构的组成原理及结构分析 21
文献阅读指南 26
习题 26
第二章 边杆机构及其设计 31
2-1 平面四杆机构的基本形式及其演变 31
2-2 平面四杆机构的运动特性分析 35
2-3 平面边杆机构运动设计的基本问题方法 39
2-4 刚体导引机构的设计 42
2-5 轨迹生成机构的设计 48
2-6 函数生成机构的设计 50
2-7 平面四杆机构运动设计的近似法 57
2-8 多杆机构的设计与应用 60
2-9 平面连杆机构的运动分析 64
2-10 速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 68
2-11 平面连杆机构的力分析特点 71
2-12 开式链机构——机器人操作简介 77
文献阅读指南 82
习题 83
第三章 凸轮机构及其设计 90
3-1 概述 90
3-2 从动件运动规律的设计 96
3-3 凸轮轮廓曲线的设计 104
3-4 盘形凸轮机构基本尺寸的设计 112
3-5 高速凸轮机构简介 117
习题 119
文献阅读指南 119
第四章 齿轮机构及其设计 122
4-1 齿轮机构的类型和特点 122
4-2 齿轮齿廓的设计 124
4-3 渐开线直齿圆柱齿轮机构的设计 127
4-4 渐开线斜齿圆柱齿轮机构 150
4-5 其他齿轮机构的啮合特点 158
文献阅读指南 167
习题 169
5-1 定轴齿轮系传动比的计算 172
第五章 齿轮系及其设计 172
5-2 行星齿轮系传动比的计算 174
5-3 复合齿轮系传动比的计算 178
5-4 齿轮系的功用 180
5-5 行星齿轮系的设计与效率估算 185
5-6 新型齿轮简介 188
文献阅读指南 191
习题 192
第六章 间歇运动机构 195
6-1 槽轮机构 195
6-2 棘轮机构 200
6-3 不完全齿轮机构 205
6-4 凸轮式间歇运动机构 208
文献阅读指南 209
习题 209
第七章 实现其他功能的机构 211
7-1 万向联轴节 211
7-2 螺旋机构 213
7-3 组合机构 221
习题 225
文献阅读指南 225
第八章 机构及其系统运动方案设计 227
8-1 机构设计概述 227
8-2 功能原理设计 233
8-3 运动规律设计 240
8-4 机构及其系统运动方案设计 243
8-5 执行机构运动协调设计 262
8-6 运动方案设计实例 268
8-7 运动方案的评价 271
文献阅读指南 274
习题 275
第九章 机构及其系统动力学设计 277
9-1 机构及其机构的质量平衡与功率平衡 277
9-2 基于质量平衡的动力学设计 279
9-3 机构及其系统动力学方程 287
9-4 单自由度机构或机构系统动力学模型及运动方程式 290
9-5 基于功率平衡的机构系统动力学设计 298
文献阅读指南 305
习题 305