第一章 运动学与机构学绪论（略） 1
1.1 引言 1
1.2 运动 1
1.3 四杆机构 1
1.4 相对运动学 1
1.5 运动简图 1
1.6 六杆运动链 1
1.7 自由度 1
1.8 分析与综合 1
习题 1
目录 1
2.17 相应于四杆机构三个精确点的综合程序 2
2.13 运动综合中的复数模型 2
2.14 双矢组或标准型 2
2.15 预定位置和自由选择数的关系 2
2.16 按运动、轨迹和函数生成的三个预定位置的综合 2
2.12 解析综合方法 2
2.18 三个精确点综合：解析法与图解法比较 2
2.19 三个精确点综合向多环机构的推广 2
2.20 圆点和中心点圆 2
2.21 指定固定铰链的位置 2
2.23 环封闭方程法 2
2.22 按三点函数生成的弗罗伊登斯坦方程 2
2.4 尺度综合的工具 2
第二章 运动综合概论——图解法与线性解析法（略） 2
2.1 引言 2
2.2 运动综合的任务 2
2.3 数综合：关联杆系概念 2
2.11 复盖法 2
2.5 图解法综合——运动生成：两个预定位置 2
2.6 图解法综合——运动生成：三个预定位置 2
2.7 按轨迹生成的图解法综合：三个预定位置………………………………？2.8 带有预定时标的轨迹生成：三个预定位置 2
2.9 按轨迹生成（无预定时标）的图解法综合：四个位置 2
2.10 函数生成：三个精确点 2
2.24 阶综合：四杆函数生成 3
附录：实例研究——竖铰链窗机构的型综合习题 3
第三章 连杆机构的运动综合：几个高深问题 4
3.1 引言 4
3.2 四个预定位置：运动生成 4
3.3 按四个预定位置求解的方法 6
3.4 四个预定精确点的计算机程序 9
3.5 四个有限分离预定位置的运动生成：两个三精确点情况的叠加 12
3.6 四位置综合的特殊情况 14
3.7 运动生成：五个位置 20
3.8 按五个预定位置求解的方法 22
3.9 布尔梅斯特点理论的扩展：带预定时标的轨迹生成和函数生成 24
3.10 布尔梅斯特理论的进一步扩展 30
3.11 多环连杆机构的综合 33
3.12 双功能多环机构的应用 35
3.13 齿轮连杆机构的运动综合 41
3.14 复合分离位置综合的讨论 48
附录：A3.1 LINCAGES程序包 58
附录：A3.2 64
习题 65
4.2 定瞬心线和动瞬心线 92
4.1 引言 92
第四章 轨迹曲率理论 92
4.3 速度 94
4.4 加速度 100
4.5 转折点和转折圆 102
4.6 欧拉-萨伐里公式 105
4.7 博比利尔作图法 110
4.8 共线轴 112
4.9 博比利尔定理 114
4.10 哈特曼作图法 114
4.11 布雷塞圆 117
4.12 加速度场 118
4.13 回归圆 119
4.14 尖点生成点 121
4.15 叉点生成点 121
4.16 ρ曲线 122
4.17 运动平面四个无限接近位置的曲率驻点三次曲线，即布尔梅斯特圆点和圆心点曲线 123
4.18 四个无限接近位置的圆点曲线和圆心点曲线 128
4.19 鲍尔点 130
习题 131
练习 135
第五章 机构动力学——高深内容 138
5.1 引言 138
5.2 应用矩阵法进行动态静力分析的复习 139
5.3 时间响应 144
5.4 机构时间响应的改善 152
5.5 虚功 154
5.6 拉格朗日运动方程 159
5.7 单自由度系统的自由振动 170
5.8 自由振动的衰减 173
5.9 单自由度系统的受迫振动 175
5.10 转子的平衡 182
5.11 机构的力和力矩平衡简介 187
5.12 力的平衡 188
5.13 震动力矩的平衡 195
5.14 力矩平衡对输入扭矩的作用 208
5.15 机构平衡的其它方法 213
5.16 力和力矩平衡的计算机程序 215
5.17 平衡——附录A：物理摆 223
5.18 平衡——附录B：配重形状对平衡的影响 225
5.19 高速弹性机构的分析 226
5.20 平面运动中的弹性梁单元 228
5.21 梁单元的位移场 230
5.22 单元的质量和刚度矩阵 232
5.23 系统的质量和刚度矩阵 234
5.24 弹性连杆机构模型 235
5.25 整个系统矩阵的建立 236
5.26 运动方程 239
5.27 机构中的阻尼 240
5.28 刚体加速度 242
5.29 应力计算 243
5.30 解法 244
习题 258
第六章 空间机构——兼介绍机器 266
人学 266
6.1 引言 266
6.2 描述平面有限位移的变换 272
6.3 平面有限变换 272
6.4 单位矩阵变换 273
6.5 有限旋转的平面矩阵算子 274
6.6 齐次坐标和有限的平面平移 275
6.7 几个有限位移的并置运算 276
6.8 绕不通过原点的轴的旋转 278
6.9 刚体的变换 279
6.10 空间变换 280
6.11 空间机构的分析 295
6.12 用基本矩阵来对构件和联接建模 301
6.13 工业机器人的运动分析 311
6.14 位置分析 323
6.15 速度分析 327
6.16 加速度分析 328
6.17 三维空间内点的运动学 330
6.18 例：一个三维机构的运动分析 333
6.19 空间机构的综合 337
6.20 空间机构的向量综合 341
习题 348
练习 355
参考文献 357