第一章 系统与模型 1
第1-1节 系统 1
第1-2节 数学模型 2
第1-3节 实例 5
第1-4节 状态空间模型 8
第1-5节 传递函数 12
第1-6节 线性变换与标准型 16
第1-7节 麦克米兰标准型 20
第1-8节 具有时间滞后的系统 25
第二章 系统的运动 29
第2-1节 线性定常系统的输出响应 29
第2-2节 频率特性 39
第2-3节 系统的自由运动 44
第2-4节 系统运动的全解 48
第2-5节 脉冲响应与卷积模型 53
第三章 能控性与能观性 56
第3-1节 能控性 56
第3-2节 时变系统的能控性判据 58
第3-3节 线性定常系统的能控性 62
第3-4节 能观性及其判据 66
第3-5节 系统按能控性与能观性的分解 69
第3-6节 结构可控性可观性 74
第四章 系统运动的稳定性 80
第4-1节 稳定性及其定义 80
第4-2节 李亚普诺夫渐近稳定性定理 83
第4-3节 李亚普诺夫函数 88
第4-4节 线性系统的稳定性 91
第4-5节 输出的稳定性 95
第五章 离散时间系统 97
第5-1节 连续时间系统的离散化 97
第5-2节 离散系统的运动 101
第5-3节 离散系统的稳定性 110
第5-4节 能控性与能观性 115
第5-5节 纯滞后系统的离散化 118
第5-6节 时间序列模型 122
第六章 控制与反馈 124
第6-1节 闭环与开环 125
第6-2节 奈魁斯特稳定判据 132
第6-3节 多入多出系统的稳定性 137
第6-4节 闭环系统分析设计的经典方法 143
第6-5节 PID控制 155
第6-6节 复杂控制系统 165
第七章 状态反馈与状态观测 169
第7-1节 反馈形式及其特点 169
第7-2节 极点配置 172
第7-3节 二次型指标最优控制 184
第7-4节 状态观测器 193
第7-5节 用观测状态进行的状态反馈系统 197
第7-6节 鲁棒控制器 200
第7-7节 有不可测输入时的观测器 205
第7-8节 一个实例--再生器的观测 212
第八章 关联与解耦 218
第8-1节 关联程序的衡量 218
第8-2节 状态反馈解耦 224
第8-3节 最小设计问题及其在解耦中的应用 234
第8-4节 对角优势化 247
第九章 预估控制 252
第9-1节 Smith预估 253
第9-2节 自整定控制器 254
第9-3节 基于卷积模型的预估控制 258
第9-4节 基于CARMA模型的预估控制 266
第9-5节 基于状态空间模型的预估控制 270
第9-6节 稳定性与鲁棒性 279
第9-7节 应用及实例 289
第十章 动态模型在线应用中的一些问题 295
第10-1节 过程变量的采集 295
第10-2节 采集数据的处理 298
第10-3节 动态数学模型的数值计算 303
第10-4节 动态模型的建立与简化处理 313
第10-5节 生产过程控制计算机系统 322
参考文献 327