第1章 序论 1
1．1 自动控制与机器人的诞生 1
1．2 机器人系统的基本构成 5
1．3 机器人的动态控制 7
1．4 机器人动态的不确定性与鲁棒控制 8
1．5 鲁棒控制的特征 16
第2章 机器人的位姿描述 19
2．1 位姿描述 19
2．2 运动学正向问题 24
2．3 运动学逆向问题 26
2．4 雅可比矩阵 30
第3章 机器人的动态数学模型 35
3．1 刚体的运动方程 35
3．2 拉格朗日动力学方程 43
3．3 二自由度机械臂的数学模型 51
3．4 状态空间模型及线性化 56
3．5 电机驱动机械臂的动态模型 60
第4章 鲁棒控制基础 65
4．1 稳定性概念 66
4．2 稳定性理论 70
4．3 干扰抑制问题 77
4．4 L2增益与HJI不等式 80
4．5 不确定性与系统的鲁棒性能 84
4．6 L2增益与鲁棒性能 88
4．7 L2标准设计问题 98
4．8 不确定性摩擦特性的鲁棒补偿控制 102
第5章 基于耗散性的鲁棒控制 112
5．1 无源性与稳定性 112
5．2 耗散性与L2增益 121
5．3 机器人的物理特征与李亚普诺夫函数 125
5．4 李亚普诺夫函数的递推设计 130
5．5 机器人的鲁棒干扰抑制控制器设计 138
5．6 具有自适应功能的鲁棒控制器设计 144
第6章 机械臂的鲁棒动态控制 151
6．1 二自由度机械臂的动态控制问题 151
6．2 鲁棒模型跟踪控制 153
6．3 鲁棒轨迹跟踪控制 164
6．4 电机驱动机械臂的上L2控制器 176
第7章 基于观测器的主从式机器人的鲁棒控制 187
7．1 数学模型 188
7．2 状态反馈控制律 191
7．3 观测器的设计 196
7．4 实验结果 200
第8章 两足行走式机器人控制 205
8．1 数学模型 205
8．2 两腿支撑姿态的控制 213
8．3 单腿支撑姿态的控制 226
8．4 两足行走控制 235
参考文献 245