目录 1
1．引入产业机器人的方法 1
1.1对机器人所做作业的选定 1
1.1.1对需要机器人化的评价 1
1.1.2实现用机器人工作在技术上难易程度的评价 3
1.1.3系统统一性的讨论 3
1.1.4对用机器人去完成的作业的综合评价和引入计划的制定 3
1.2为引入机器人的系统设计 4
1.2.1确定作业条件 4
1.2.2拟定作业功能的分配 5
1.2.3机器人化作业对象的分类和图谱化 6
1.2.4机器人特性的掌握和分类 7
1.2.5作业图谱和适于该图谱的机器人组合 8
1.2.6制定机器人化作业系统的代替方案 8
1.3设计方案的评价及选择 9
1.3.1能否实现的评价 9
1.3.2期望程度的评价 10
1.4机器人作业系统的设置 12
1.4.1明确引入目的和原因 12
1.4.2使用时的问题 12
1.5运转保养管理体制的配备 15
1.5.1保养体制之实例 16
1.5.2制造现场的体制 16
1.5.3使用机器人的质量管理 17
1.6安全措施 17
1.6.1提高可靠性 18
1.6.2误动时防止事故的措施 18
1.6.3安全管理体制 18
1.7系统工程师的培养 18
2.1.1应用范围的分类和区分 20
2.1概述 20
2．机器人化的作业系统 20
2.1.2事例的梗概 21
2.2锻造 22
2.2.1精密热模锻作业的自动化 22
2.2.2辊锻作业的自动化 24
2.2.3锻造作业的自动化 26
2.2.4在锻造作业中引入IR 28
2.2.5适用于热态清除缺陷作业的主从式操作机 30
2.2.6自由锻造压力机和锻造操作机全程控的实用化 32
2.2.7锻压工厂中引入的机器人 34
2.2.8热锻作业的自动化 36
2.3重力铸造 37
2.3.1重力铸造机的合理化 37
2.4压铸 39
2.4.1压铸作业中引入的IR 39
2.4.2压铸作业省力的新系统 41
2.4.3压铸作业自动化 43
2.4.4压铸、取出工件、切边作业自动化 45
2.4.5对压铸机的适用性 46
2.5.1注塑成形机的自动化 48
2.5塑料制品成形 48
2.5.2机器人和组合垒积装置系统 50
2.5.3成形作业的自动化 52
2.5.4对塑料机械的适用性 54
2.6压力机 56
2.6.1小型压力机用IR 56
2.6.2串列式压力机的自动化 58
2.6.3大型压力机的省力和安全化 59
2.6.4小件精密整形 61
2.6.5回转料斗式薄板供料装置 63
2.6.6冲压用机器人 65
2.6.7大型压力机的自动化 66
2.6.8用传送式机器人的冲压加工自动化 70
2.6.9小批量生产冲压加工的安全化和省力化 72
2.6.10瓢曲压力机搬运作业的自动化 74
2.6.11C形框架（开式）压力机生产线自动化的实例 75
2.6.12在冲压加工生产线上应用凸轮驱动的小型机器人 77
2.6.13五台压力机组成的生产线 79
2.6.14凸轮式冲压机械手 81
2.7切削加工 83
2.7.1适用于机械作业的小型行走式IR 83
2.7.2适用于机械加工的IR 85
2.7.3轴类加工的搬运自动化 87
2.7.4机械加工自动化系统 89
2.7.5车床群的自动化 91
2.7.6高效率的磨削加工线的新系统 93
2.7.7低压喷丸作业自动化 95
2.7.8使用操作机的卧式手动珩磨机的自动化 98
2.8喷涂 100
2.8.1适用于喷涂作业的机器人 100
2.8.2船用燃气轮机增压器的喷漆自动化 102
2.8.3小轿车底涂层的喷涂条件 104
2.8.4汽车下底面的隔音喷涂自动化 106
2.8.5利用喷涂机器人对后轴进行喷涂 107
2.8.6对输送机上搬送着的工件进行自动喷涂的系统 109
2.8.7船体自动喷涂装置（修船用） 111
2.8.8小型压缩机空气罐的喷漆自动化 113
2.8.9喷涂实例 116
2.8.10汽油计量机部件喷漆自动化 118
2.9热处理 120
2.9.1热处理作业的自动化 120
2.10.1用移动式机器人自动装配 123
2.10装配 123
2.10.2微型机器人进行装配作业的实例 125
2.10.3软接触装配的自动化 127
2.11焊接 129
2.11.1在电弧焊作业中的应用 129
2.11.2电弧焊作业的自动化 131
2.11.3车身点焊自动化 133
2.11.4焊接机器人的应用实例 135
2.11.5液压挖掘机构件电弧焊的自动化 137
2.11.6拖拉机零件的电弧焊 139
2.11.7多方格形平角焊的机器人 142
2.11.8大型构件垂直角焊缝的焊接自动化 143
2.11.9大型电弧焊机器人 146
2.11.10车身钎焊作业的自动化 147
2.11.11摇臂内侧焊接的自动化 149
2.11.12在点焊中的应用 151
2.11.13汽车零件自动焊接生产线 153
2.11.14用球坐标式6自由度IR进行点焊作业 156
2.11.15电弧焊接IR的平面布置 158
2.12.1炸药搬送的自动化 160
2.12搬送 160
2.12.2搬运显象管用漏斗形玻璃管的机器人系统 162
2.12.3大型零件搬运自动化 164
2.12.4输送机、台车等在移动中的工件搬运 166
2.12.5带触觉的集装箱自动装卸装置 168
2.12.6显象管搬运自动化 171
2.12.7面板悬挂作业的自动化 173
2.12.8重物装卸作业 175
2.12.9从箱中卸货作业的应用 177
2.12.10供电式自动搬送台车 179
2.12.11从输送机上取出工件的装置 181
2.13.1铝锭的堆码 183
2.13码垛 183
2.13.2堆砖自动化 185
2.14清洗 187
2.14.1自动清洗系统 187
2.15晶体管装配 190
2.15.1半导体芯片自动焊接 190
2.15.2用于集成电路的自动引线焊接 192
2.15.3具有视觉的全自动晶体管装配系统 194
2.15.4晶体管全自动焊接系统 196
2.16.1半导体特性试验、分选生产线的自动化 198
2.16检查 198
2.17其它 200
2.17.1电石炉炉前作业的机械化 200
2.17.2炉前作业用IR的研制 202
2.17.3大型焊接结构的自动找正划线装置 205
2.17.4擦窗机器人 208
3．机器人化的加工生产线 210
3.1概述 210
3.1.1机器人化加工生产线的背景 210
3.2.1轴类加工自动化系统 213
3.2零件生产线 213
3.1.2事例概要 213
3.2.2机械加工生产线中行走式机器人的应用 217
3.2.3曲轴加工生产线的装卸自动化 221
3.2.4通用剪切作业线的自动化 225
3.2.5电动机零件的自动车削加工系统 228
3.2.6电动机轴加工生产线的自动化 232
3.2.7冲压加工生产线的自动化 235
3.2.8冲压生产线的自动化 238
3.2.9冲压加工自动化系统 242
3.3.1汽车车身点焊工序的自动化 246
3.3装配、焊接生产线 246
3.3.2自卸车零件的焊接、机械加工生产线 249
3.3.3用多臂机器人的焊接自动化 253
3.3.4用IR群实现汽车框架点焊生产线的自动化 257
3.3.5农用小型发动机的装配线 262
3.3.6取出并排列推土机履板的作业自动化 267
3.4综合生产线 271
3.4.1加工变速箱用机器人的引入方法 271
3.4.2专用电动机的全自动化系统 274
3.5其它 276
3.5.1用气动产业机器人的花盆成形生产线的自动化 276