引言 1
第一章 模型参考自适应系统引论 3
1.1 模型参考自适应系统的需要 3
1.2 自适应控制系统概述(一些例子和定义) 7
1.3 模型参考自适应系统 11
1.4 结束语 22
参考文献 23
第二章 模型参考自适应系统的设计问题 25
2.1 模型参考自适应系统的数学描述 25
2.2 设计的假设 28
2.3 设计问题的提法 29
2.4 模型参考自适应系统等价表示为非线性时变反馈系统 30
2.5 结束语 32
习题 33
参考文 33
第三章 解模型参考自适应系统设计问题的基本方法 34
3.1 以局部参数最优化理论为基础的设计方法 34
3.2 以使用李雅普诺夫函数为基础的设计方法 41
3.3 模型参考自适应系统设计中的超稳定性与正性概念 44
习题 50
参考文献 50
第四章 使用超稳定性和正性方法的连续时间模型参自适应系统设计 52
4.1 用状态方程描述的模型参考自适应系统设计 52
4.2 仅利用输入与输出测量的模型参考自适应系统设计 61
4.3 各种模型参考自适应系统设计方法的比较 80
习题 82
参考文献 84
第五章 离散时间模型参考自适应系统的设计 86
5.1 引言 86
5.2 离散时间模型参考自适应系统的设计——一个例子 87
5.3 用差分方程描述的离散模型参考自适应系统 92
5.4 用状态空间方程描述的离散模型参考自适应系统 111
5.5 仅利用输入与输出测量的离散时间模型参考自适应系统设计 114
5.6 结束语 115
习题 115
参考文献 117
第六章 自适应模型跟随控制系统 118
6.1 引言 118
6.2 线性模型跟随控制系统(完全模型跟随控制问题) 119
6.3 用状态空间方程描述的自适应模型跟随控制系统 122
6.4 仅利用输入与输出测量的自适应模型跟随控制系统设计 131
6.5 自适应模型跟随控制系统的实施问题 142
6.6 实例研究：直流电传动的自适应速度控制器 144
6.7 实例研究：飞机的纵向控制问题 148
6.8 结束语 149
习题 151
参考文献 152
7.1 引言 155
第七章 使用模型参考自适应系统的参数辨识 155
7.2 使用模型参考自适应技术的连续时间辨识器 157
7.3 离散时间过程的递归辨识器 167
7.4 实例研究：静态直流-交流变流装置的实时辨识与自适应控制 177
7.5 实例研究：离散线性定常过程辨识的几种递归算法的比较 179
7.6 结束语 183
习题 184
参考文献 185
第八章 同时进行自适应状态观测和参数辨识 187
8.1 引言 187
8.2 线性渐近状态观测器 187
8.3 自适应状态变量观测器和辨识器的设计 190
8.4 结束语 203
习题 203
参考文献 205
附录A 稳定性 206
附录B 正性动态系统 209
B.0 引言 209
B.2 连续的线性定常正性系统 211
B.3 连续的线性时变正性系统 214
B.4 离散的线性定常正性系统 215
B.5 离散的线性时变正性系统 217
附录广 超稳定性 221
C.1 超稳定性问题 221
C.2 超稳定性的一些定义 222
C.3 超稳定性的主要结果 223
C.4 超稳定方框组合后的性质 224
参考文献 225
附录D 一个积分不等式的解 226
D.1 连续情况 226
D.2 离散情况 231
参考文献 232
增篇 模型参考自适应控制器与随机自校正调节器的统一处理 233
1.引言 233
摘要 233
2.模型参考自适应控制器和随机自校正调节器的基本原理 234
3.在确定性与随机环境中结合讨论线性跟踪与调节 237
4.确定性与随机模型参考自适应控制的结构与目标 242
5.参数自适应算法 244
6.确定性和随机模型参考自适应控制的收敛性分析 248
7.应用 254
8.结论 255
附录 255
参考文献 257
参考文献 308
B.1 复变量的正实函数(矩阵) 309
参考文献 319