第一章 导论 1
§1．1 引言 1
§1．2 建模方法的分类 1
§1．3 系统辨识的内容 3
§1．4 状态模型和差分模型的统一辨识 5
§1．5 本书内容的编排 6
第二章 动态系统统一辨识的理论基础 8
§2．1 引言 8
§2．2 线性系统的等价性 9
§2．3 满足完全能控能观条件的系统结构特征 13
§2．4 确定性系统的典范状态表达式 17
§2．5 随机性系统的稳态新息表达式 23
§2．6 随机性系统的典范状态表达式 28
§2．7 随机性系统脉冲传递函数等价的状态表达式 30
§2．8 确定性系统的差分表达式 36
§2．9 随机性系统的差分表达式 40
§2．10 随机性系统有限马尔柯夫参数实现的简例 44
§2．11 随机性系统的差分表达式的特例及变形 51
§2．12 随机性系统的预报误差表达式 57
§2．13 小结 59
第三章 脉冲响应的相关辨识 62
§3．1 引言 62
§3．2 相关分析法 63
§3．3 伪随机二位式序列产生的方法及其有关性质 66
§3．4 用m序例辨识线性系统的脉冲响应 80
§3．5 用逆重复m序列辨识线性系统的脉冲响应 89
§3．6 用伪随机二位式序列辨识系统的步骤 93
§3．7 多变量系统脉冲响应的辨识 104
§3．8 小结 108
第四章 线性系统的辨识 110
§4．1 引言 110
§4．2 最小二乘辨识 111
§4．3 多变量系统的最小二乘辨识 119
§4．4 脉冲响应的最小二乘辨识与相关辨识之间的关系 123
§4．5 最优输入信号 126
§4．6 递推最小二乘辨识 133
§4．7 数据饱和现象及实时辨识 138
§4．8 相关噪声的影响 148
§4．9 线性系统的辅助变量辨识 152
§4．10 阶的确定 159
§4．11 脉冲响应的差分模型和状态模型实现(一) 168
§4．12 小结 179
第五章 线性随机性系统的辨识 181
§5．1 引言 181
§5．2 广义最小二乘辨识 182
§5．3 偏倚校正的广义最小二乘辨识 190
§5．4 增广最小二乘辨识(增广矩阵辨识) 194
§5．5 预报误差辨识与极大似然辨识 196
§5．6 近以递推极大似然辨识 212
§5．7 随机逼近辨识 220
§5．8 离线估值的渐近性质 224
§5．9 递推算法的收敛性 230
§5．10 多步辨识技术 236
§5．11 脉冲响应的差分模型和状态模型实现(二) 238
§5．12 将随机性差分模型转换成随机性状态模型 240
§5．13 小结 247
第六章 系统辨识中的实际问题 248
§6．1 引言 248
§6．2 闭环系统的能辨识条件 248
§6．3 最优输入信号的设计 253
§6．4 递推次优输入信号的设计 262
§6．5 数据滤波 264
§6．6 采样周期及试验长度的选择原则 266
§6．7 模型验证 268
§6．8 小结 269
附录 270
附录A 矩阵论的某些结果 270
附录B 系统辨识中的估计理论 276
附录C 全书的主要证明 288