目录 1
第一章 仿生机械学概论 1
§1-1仿生机械学及研究动向 1
§1-2机器人技术概述 4
§1-3康复工程与假肢技术 8
第二章 仿生机械的结构分析 17
§2-1概述 17
§2-2人体上肢的机构模型 18
§2-3拟人假手的机构模型 19
§2-4机械手机构与抓取误差分析 23
§2-5步行机构概述 28
§3-1概述 31
第三章 仿生机械运动的模拟 31
§3-2运动轨迹模拟与曲线拟合法 33
§3-3运动轨迹再现与平方逼近法 39
第四章 仿生机械的优化设计 43
§4-1概述 43
§4-2机械优化设计的基本术语和概念 43
§4-3优化设计问题的几何解释 45
§4-4机械优化设计的基本方法 46
§4-5仿生机械优化设计实例 64
第五章 仿生机械运动分析的数学方法 67
§5-1概述 67
§5-2复数极矢量法 67
§5-3直角坐标系矢量法 73
§5-4坐标变换矩阵法 80
§5-5旋转变换张量法 88
§5-6对偶数矩阵法 93
第六章 多关节机械手的运动分析 101
§6-1作复杂相对运动的点的运动分析 101
§6-2用坐标变换矩阵法进行机械手的运动分析 104
§6-3用三维向量和（3×3）矩阵进行机械手位置及姿态分析 111
§6-4用旋转张量法进行机械手的位置及姿态分析 115
§6-5拟人手指机构的运动分析 119
§6-6运动位置误差计算概述 128
第七章 多关节机械手运动控制算法的研究 129
§7-1概述 129
§7-2位置控制参数求解的一般方法 129
§7-3简易位置控制算法——空间单元法 143
§7-4运动轨迹控制算法 146
§7-5反馈补偿法 149
§7-6最优化方法 155
§7-7速度控制法 159
第八章 仿生机械动力学问题 162
§8-1分析力学概述 162
§8-2机构运动规律求解的等效转化法 166
§8-3用欧拉角描述拟人机构动力学的数学模型 173
§8-4用拉格朗日方程描述假手机构动力学的研究 189
第九章 仿生机械的应用举例 196
§9-1工业机器人 196
§9-2动力假手 211
§9-3医用机器人 220
参考文献 229