第一章 绪论 1
1.1 动力定位 1
目录 1
1.2 历史的回顾 3
1.3 动力定位系统的使命 10
1.4 干扰因素 17
1.5 系统的基本元件 21
1.6 控制系统种类 24
2.1 引言 27
第二章 声学位置基准传感器 27
2 2 声音的传播 28
2.3 几何上的考虑 35
2.4 短基线系统（SBS） 47
2 5 长基线系统（LBS） 65
2.6 系统精度与可靠性 72
第三章 非声学位置基准传感器与动 76
力定位系统的其它传感器 76
3.1 引言 76
3.2 张紧索系统 77
3.3 船舶竖管系统 90
3.4 其它位置基准传感器 99
3.5 艏向传感器 107
3.6 垂直基准传感器 113
3.7 风传感器 122
3 8 环境和运动传感器 123
第四章 推力器 127
4.1 引言 127
4.2 推力器系统 127
4.3 推力器形式 130
4.4 推力器布置 135
4.5 推力器的一般性能 146
4.6 推力器的驱动与控制系统 163
第五章 控制器 172
5.1 背景 172
5.2 控制的基本问题 173
5.3 传感器数据的处理 181
5.4 定轴推力的分配逻辑 188
5.5 可转向推力的分配逻辑 197
5.6 控制系统的控制方式 201
5.7 性能监控 206
5.8 系统结构 209
5.9 控制器形式 213
第六章 动力系统 230
6.1 引言 230
6.2 动力系统元件 231
6.3 中央电力系统 234
6.4 运行上的考虑 239
6.5 电力监控系统 249
第七章 控制系统分析 264
7.1 引言 264
7.2 控制系统的类型 265
7.3 抽样数据控制系统 283
7.4 控制系统性能 295
7.5 控制系统分析 306
第八章 动态模型与模拟方法 326
8.1 引言 326
8.2 数学模型 327
8.3 推力器系统模型 334
8.4 船舶模型 346
8.5 传感器模型 359
8.6 模拟方法 361
第九章 采购与运行方面的考虑 373
9.1 引言 373
9.2 初始步骤 374
9.3 确定电力与推力器系统的尺度 380
9.4 控制器的设计与制造 399
9.5 运行方面的考虑 410
10.2 动力定位用途的扩大 415
第十章 用途的扩大与新的设想 415
10.1 引言 415
10.3 动力定位计算系统的扩大应用 418
10.4 未来的技术发展 423
附录A 所需的推力器最大理想功率 429
附录B 波浪谱的近似求法 431
附录C 常用常数与单位换算系数 435
附录D 风级和全发展海况 437
译名对照 439