第一章 基本概念 1
1-1 力学系统 1
1-2 广义坐标 5
1-3 约束 9
1-4 虚功 16
第二章 拉格朗日方程 56
2-1 拉格朗日方程的推导 56
2-2 例题 66
2-3 运动积分 79
2-4 微振动 102
第三章 拉格朗日方程的特殊应用 123
3-1 瑞利耗散函数 123
3-2 冲击性运动 126
3-3 回转系统 149
3-4 与速度相关的势 166
第四章 哈密顿方程 178
4-1 哈密顿原理 178
4-2 哈密顿方程 197
4-3 其它的变分原理 210
4-4 相空间 219
第五章 哈密顿－雅可比理论 228
5-1 哈密顿主函数 229
5-2 哈密顿－雅可比方程 235
5-3 可分离性 249
第六章 正则变换 263
6-1 微分形式和母函数 263
6-2 特殊变换 280
6-3 拉格朗日括号和泊松括号 298
6-4 更一般的变换 308
6-5 矩阵表达式 317
6-6 较深的论题 320
第七章 相对论简介 336
7-1 引言 336
7-2 相对论性运动学 342
7-3 相对论性动力学 368
7-4 有加速度的参考系 387
附录 习题答案 399