第一章 绪言 1
1-1 数字控制系统概述 1
1-2 数字控制对计算机（系统）的要求 3
第二章 采样过程与信号重构 5
2-1 引言 5
2-2 采样过程 6
2-3 采样定理 9
2-4 信号重构 11
2-5 采样周期的选择 16
3-2 线性常系数差分方程 17
3-1 引言 17
第三章 线性离散系统数学描述 17
3-3 脉冲响应与卷积和 22
3-4 Z变换 24
3-5 脉冲传递函数 31
3-6 离散状态空间表达式 35
第四章 数字控制系统建模与分析 45
4-1 引言 45
4-2 改进的Z变换 45
4-3 带零阶保持器的连续对象的Z传递函数 49
4-4 数字控制系统闭环Z传递函数 55
4-5 连续状态方程的离散化 59
4-6 零极点分布与系统的动态响应 62
4-7 稳态误差分析 71
4-8 系统频率响应特性 74
4-9 稳定性分析 77
4-10 二阶系统分析例 82
4-11 扰动对系统影响 87
第五章 数字控制系统的模拟化设计 90
5-1 引言 90
5-2 数字滤波器法 91
5-3 匹配Z变换 98
5-4 系统设计举例 102
5-5 数字PID调节 105
5-6 小结 113
第六章 数字控制系统的离散化设计——Z域法 115
6-1 引言 115
6-2 有限拍控制系统设计 116
6-3 有限拍无振荡系统设计 122
6-4 根轨迹法 129
6-5 对象具有时延的控制系统设计 132
6-6 直接设计法 135
6-7 复合控制系统设计 137
6-8 小结 139
第七章 数字控制系统的离散化设计——状态空间法 141
7-1 引言 141
7-2 能控性与能观测性 141
7-3 有限拍无振荡系统的时域设计 149
7-4 状态反馈极点配置调节系统设计 152
7-5 状态观测器设计 156
7-6 有观测器的状态反馈调节系统 160
7-7 有输入的系统设计 165
7-8 小结 172
8-2 最优调节系统设计 173
8-1 引言 173
第八章 最优设计方法——状态空间法 173
8-3 有输入的系统设计 185
8-4 最优随机控制 186
8-5 小结 193
第九章 数字控制系统的硬件结构 194
9-1引言 194
9-2 微型计算机 194
9-3 开关量输入／输出接口 201
9-4 实时时钟 211
9-5 模拟输入／输出通道 217
9-6 小结 228
第十章 数字控制器的实现 229
10-1 引言 229
10-2 控制器的运算结构 229
10-3 计算时延 233
10-4 量化误差 234
10-5 A/D转换量化分析 238
10-6 运算过程中量化分析 243
10-7 系数量化分析 249
10-8 溢出问题 254
10-9 字长的选择 257
10-10 小结 258
第十一章 数字控制系统的实现 259
11-1 引言 259
11-2 实时软件设计的几个问题 259
11-3 程序设计基础 262
11-4 程序设计举例 283
11-5 数／模混合仿真系统 286
11-6 温度控制系统 296
11-7 角位置伺服系统 301
习题 310
附录 拉普拉斯变换和Z变换表 315
参考文献 321