第一章 概论 1
1.1 机械系统 1
1.2 机械系统构件的刚性运动和变形运动 2
1.3 机械系统构件的刚柔耦合运动分析 3
1.4 机械系统构件的刚柔耦合动力分析 13
1.5 本书内容的安排 14
第二章 刚体动力学基础 16
2.1 转动变换矩阵 17
2.2 方向余弦矩阵 21
2.3 欧拉参数 25
2.4 连续转动无限小转动 27
2.5 欧拉角 29
2.6 速度分析 31
2.7 加速度分析 40
2.8 刚体的动能质量矩阵 42
2.9 刚体的运动方程 50
第三章 可变形体力学基础 59
3.1 可变形体的运动描述 59
3.2 有限变形分析 66
3.3 应力分析 80
3.4 有限变形运动方程 86
3.5 本构方程 97
3.6 弹性力的虚功 105
第四章 约束及约束方程 107
4.1 约束及其分类 107
4.2 约束的变分形式约束的雅可比矩阵 112
4.3 机械系统中常用的约束 124
4.4 机械系统中的接触约束 132
第五章 机械系统刚柔耦合动力学模型 140
5.1 坐标系广义坐标 141
5.2 可变形体上点的位置、速度和加速度 145
5.3 可变形体的动能 149
5.4 可变形体的应变能 153
5.5 广义力 156
5.6 可变形体的动力学方程 157
5.7 约束及机械系统运动方程 158
5.8 含有接触约束的机械系统刚柔耦合动力学模型 164
6.1 微分／代数方程组 180
第六章 机械系统刚柔耦合动力学方程的数值解法 180
6.2 刚性方程组 181
6.3 微分／代数方程组的数值解法 187
6.4 二阶常微分方程的数值解法 202
6.5 一阶常微分方程的数值解法 208
6.6 含有接触问题的机械系统动力学方程数值解法 224
6.7 约束稳定法 224
第七章 机械系统刚柔耦合动力响应计算的计算机仿真 227
7.1 仿真软件数学模型的建立 227
7.2 实现动力学分析的步骤 230
7.3 程序的总体设计 236
7.4 算例 252
参考文献 276