第一章 概述 1
1.1 伺服系统的一般概念 1
1.2 计算机控制伺服系统的组成及工作过程 3
1.3 计算机控制伺服系统的结构形式 4
习题与思考题 6
第二章 通道接口技术 7
2.1 计算机对外围通道的控制 7
2.2 模拟量输出通道 19
2.3 模拟量输入通道 37
习题与思考题 59
第三章 系统总线 61
3.1 总线的一般概念 61
3.2 系统总线 63
3.3 PC总线模板举例 79
习题与思考题 85
第四章 数字PID控制器设计 86
4.1 数字PID算法 86
4.2 数字PID控制器参数选择 88
4.3 数字PID的改进算法 90
4.4 采样周期Ts的选择 99
习题与思考题 101
第五章 数字控制器的连续设计方法 102
5.1 使用连续化设计方法的条件 102
5.2 连续化设计步骤 103
5.3 D（s）的离散化方法 105
5.4 各种离散化方法的比较 113
5.5 设计举例 116
习题与思考题 125
第六章 数字控制器的离散设计方法 127
6.1 解析设计法 127
6.2 根轨迹设计法 142
6.3 频率响应设计法 154
6.4 状态空间设计法 161
习题与思考题 173
第七章 数控与可编程控制器 174
7.1 数控 174
7.2 可编程控制器 183
习题与思考题 194
第八章 计算机控制系统的电磁兼容性设计 195
8.1 电磁兼容性的概述 195
8.2 噪声源 196
8.3 噪声抑制技术 197
8.4 数字信号的传输 208
习题与思考题 214
第九章 实例 215
9.1 喷砂机器人 215
9.2 随动系统通用数字控制器 226
9.3 飞行仿真头位跟踪视景显示系统 231
附录 Z—变换简表 238
参考文献 240