第1章 dsPIC30F6010 DSC 1
1.1 dsPIC30F系列DSC概述 1
1.1.1 dsPIC30F系列DSC的功能 1
1.1.2 dsPIC30F的产品系列和封装 2
1.1.3 dsPIC30F系列DSC的开发工具 4
1.2 dsPIC30F6010 DSC的特点及引脚功能 6
1.2.1 dsPIC30F6010 DSC的特点 6
1.2.2 dsPIC30F6010 DSC的引脚功能 7
1.3 dsPIC30F6010 DSC的组成及结构 11
1.3.1 总体结构 11
1.3.2 内核 13
1.3.3 存储器的结构 21
1.3.4 I/O口 30
1.3.5 振荡器、复位、看门狗及器件配置 33
1.4 中断系统 43
1.4.1 中断源 43
1.4.2 中断优先级 46
1.4.3 中断控制及状态寄存器 47
1.5 定时器 53
1.5.1 定时器分类 53
1.5.2 定时器控制寄存器 55
1.5.3 定时器工作模式 57
1.5.4 32位定时器 58
1.6 电动机控制模块 60
1.6.1 模块结构 60
1.6.2 模块控制寄存器 61
1.6.3 PWM时基 66
1.6.4 PWM占空比比较单元 69
1.6.5 死区时间控制 73
1.6.6 PWM输出控制 75
1.6.7 故障引脚 79
1.7 增量式编码器接口 81
1.7.1 编码器接口结构 81
1.7.2 编码器的控制和状态寄存器 81
1.7.3 位置计数器寄存器的使用 84
1.8 A/D转换器 86
1.8.1 A/D转换器结构 87
1.8.2 A/D转换器的寄存器 88
1.8.3 采样与转换 92
1.8.4 A/D转换结果缓冲器 98
1.8.5 转换举例 100
1.9 输出比较模块 106
1.9.1 比较模块工作原理 106
1.9.2 寄存器 107
1.9.3 工作模式 108
第2章 直流电动机的DSC控制 113
2.1 直流电动机的控制原理 113
2.2 直流电动机单极性驱动可逆PWM系统 116
2.3 直流电动机双极性驱动可逆PWM系统 118
2.4 直流电动机的DSC控制方法及编程例子 120
2.4.1 数字PI调节器的DSC实现方法 120
2.4.2 定点DSC的数据Q格式表示方法 124
2.4.3 单极性可逆PWM系统DSC控制方法及编程例子 125
2.4.4 双极性可逆PWM系统DSC控制方法及编程例子 137
第3章 交流电动机的SPWM与SVPWM技术以及DSC控制的实现 148
3.1 交流异步感应电动机变频调速原理 148
3.1.1 变频调速原理 148
3.1.2 变频与变压 148
3.1.3 变频与变压的实现——SPWM调制波 151
3.2 三相采样型电压SPWM波生成原理与控制算法 155
3.2.1 自然采样法 156
3.2.2 对称规则采样法 157
3.2.3 不对称规则采样法 158
3.2.4 不对称规则采样法的DSC编程 160
3.3 电压空间矢量SVPWM技术 176
3.3.1 电压空间矢量SVPWM技术基本原理 177
3.3.2 电压空间矢量SVPWM技术的DSC实现方法 183
第4章 交流异步电动机的DSC矢量控制 200
4.1 交流异步电动机的矢量控制基本原理 200
4.2 矢量控制的坐标变换 204
4.2.1 Clarke变换 205
4.2.2 Park变换 210
4.3 转子磁链位置的计算 214
4.4 交流异步电动机的DSC矢量控制 215
4.4.1 三相异步电动机的DSC控制系统 215
4.4.2 三相异步电动机的DSC控制编程例子 216
第5章 三相永磁同步伺服电动机的DSC控制 265
5.1 三相永磁同步伺服电动机的结构和工作原理 265
5.2 转子磁场定向矢量控制与弱磁控制 266
5.3 三相永磁同步伺服电动机的DSC控制 267
5.3.1 三相永磁同步伺服电动机的DSC控制系统 267
5.3.2 三相永磁同步伺服电动机的DSC控制编程例子 268
第6章 步进电动机的DSC控制 301
6.1 步进电动机的工作原理 301
6.1.1 步进电动机的结构 301
6.1.2 步进电动机的工作方式 303
6.2 步进电动机的DSC控制方法 307
6.2.1 步进电动机的脉冲分配 308
6.2.2 步进电动机的速度控制（双轴联动举例） 311
6.3 步进电动机的驱动 321
6.3.1 双电压驱动 321
6.3.2 高低压驱动 321
6.3.3 斩波驱动 322
6.3.4 集成电路驱动 323
6.4 步进电动机的运行控制 324
6.4.1 步进电动机的位置控制 324
6.4.2 步进电动机的加减速控制 326
第7章 无刷直流电动机的DSC控制 331
7.1 无刷直流电动机的结构和原理 331
7.1.1 结构 331
7.1.2 无刷直流电动机的工作原理 332
7.2 三相无刷直流电动机星形联结全桥驱动原理 334
7.3 三相无刷直流电动机的DSC控制 336
7.3.1 三相无刷直流电动机的DSC控制策略 337
7.3.2 电流的检测和计算 338
7.3.3 位置检测和速度计算 339
7.3.4 无刷直流电动机的DSC控制编程例子 341
7.4 无位置传感器的无刷直流电动机DSC控制 354
7.4.1 利用感应电动势检测转子位置原理 354
7.4.2 用DSC实现无位置传感器无刷直流电动机控制的方法 355
7.4.3 DSC控制编程例子 358
第8章 开关磁阻电动机的DSC控制 377
8.1 开关磁阻电动机的结构、工作原理和特点 377
8.2 开关磁阻电动机的功率驱动电路 380
8.3 开关磁阻电动机的线性模式分析 382
8.3.1 开关磁阻电动机理想的相电感线性分析 382
8.3.2 开关磁阻电动机转矩的定性分析 383
8.4 开关磁阻电动机的控制方法 384
8.5 开关磁阻电动机的DSC控制及编程例子 386
附录A dsPIC30F系列指令说明及举例 398
附录B 光盘内容说明 505
参考文献 507