第一章 概述 1
1.1引言 1
1.2工业机器人 2
1.3移动机器人 6
1.4参考文献 9
第二章 机器人运动学 10
2.1引言 10
2.2齐次变换 11
2.3运动学正问题 16
2.4姿态的规定 17
2.5A矩阵的规定 17
2.6T6用A矩阵的确定 20
2.7PUMA560操作手的运动方程 20
2.8PUMA560操作手的解 23
2.9改进的逆运动学解 29
2.10用查表法减少运动学求逆时间 30
2.11求逆过程的多CPU并行计算 32
2.12运动学最优补偿 35
2.13轮式移动机器人的运动学 36
2.14参考文献 52
第三章 微分关系式 53
3.1引言 53
3.2导数 53
3.3微移动和微转动 54
3.4坐标架间微变化的变换 58
3.5变换式中的微分关系 62
3.6操作手的雅可比矩阵 62
3.7逆雅可比矩阵 66
3.8操作手的奇异性鲁棒逆 68
3.9轮式移动机器人的速度运动学 72
3.10变换机器人速度 74
3.11加速度运动学 75
3.12小车轮的雅可比矩阵 76
3.13紧凑机器人方程 78
3.14天王星的雅可比矩阵 84
3.15参考文献 85
第四章 动力学 86
4.1引言 86
4.2拉格朗日力学 87
4.3操作手动力学方程 87
4.4PUMA560操作手的动力学 97
4.5轮式移动机器人的动力学 109
4.6参考文献 113
第五章 机器人轨迹规划 115
5.1引言 115
5.2轨迹规划的一般性问题 116
5.3关节插值轨迹 118
5.4笛卡儿路径轨迹规划 132
5.5具有完整和非完整约束的移动机器人的轨迹规划 138
5.6结构空间中移动机器人的平滑轨线规划 147
5.7参考文献 153
第六章 机器人的控制 155
6.1引言 155
6.2PUMA机器人手臂的控制 156
6.3轮式移动机器人的运动控制 158
6.4基于加速度误差的机器人学习控制 161
6.5基于位置、速度、加速度误差的学习控制 166
6.6机器人操作手的离散时间学习控制 173
6.7基于小脑模型的机器人学习控制 177
6.8移动机器人控制 203
6.9具有导向轮的移动机器人控制 224
6.10多体移动机器人的非线性控制 231
6.11移动机器人的动力学控制 235
6.12参考文献 239