第1章 自动控制系统的基本概念 1
1.1 概述 1
1.2 自动控制的基本方式 2
1.3 自动控制系统的类型 9
1.4 学习自动控制原理的工具软件MATLAB 11
1.5 本课程的基本任务、特点及学习方法 23
习题1 24
第2章 控制系统的数学模型 27
2.1 控制工程数学基础 27
2.2 控制系统数学模型的建立 41
2.3 结构图等效变换和系统传递函数 60
2.4 控制系统数学模型的MATLAB实现 73
2.5 设计实例：低通滤波器设计 82
小结 83
习题2 84
第3章 控制系统时域分析 90
3.1 时域性能指标 90
3.2 一阶系统的瞬态响应 91
3.3 二阶系统的阶跃响应 94
3.4 代数稳定判据 103
3.5 稳态误差 108
3.6 用MATLAB解决时域分析的问题 119
3.7 设计实例：望远镜指向控制系统的设计 128
小结 129
习题3 130
第4章 根轨迹分析法 135
4.1 根轨迹与根轨迹方程 135
4.2 绘制根轨迹的基本规则 138
4.3 控制系统根轨迹分析 150
4.4 根轨迹MATLAB的实现 155
4.5 设计实例：激光操纵控制系统 163
小结 165
习题4 165
第5章 频域分析法 170
5.1 频率特性的基本概念与表示方法 171
5.2 典型环节的频率特性 176
5.3 系统开环频率特性的绘制 186
5.4 用频域法分析控制系统的稳定性 194
5.5 系统开环频率特性和时域特性的关系 207
5.6 用MATLAB解决频率分析问题 217
5.7 设计实例：雕刻机位置控制系统 231
小结 232
习题5 232
第6章 自动控制系统的校正 238
6.1 校正装置 239
6.2 PID（Proportional Integral Derivative Compensation）控制规律 243
6.3 串联校正（频率法） 250
6.4 反馈校正（Feedback Compensation） 272
6.5 补偿校正举例 278
小结 279
习题6 280
第7章 直流调速控制系统的分析及仿真 283
7.1 转速负反馈晶闸管直流调速系统 283
7.2 小功率有静差直流调速系统实例分析（阅读材料） 292
7.3 速度和电流双闭环直流调速系统 299
7.4 用MATLAB仿真单闭环调速系统 306
7.5 用MATLAB仿真双闭环调速系统 314
小结 324
习题7 325
第8章 自动控制系统的分析、调试与故障的排除 332
8.1 自动控制系统的分析步骤 332
8.2 自动控制系统的调试方法 336
8.3 自动控制系统的维护、使用和故障的排除 340
小结 344
习题8 344
附录1 部分习题答案 346
附录2 MATLAB用到的参考函数程序 354
参考文献 359