第1章 绪论 1
基本概念 1
基于特征模型的智能自适应控制方法的产生 2
本书内容安排 5
第2章 智能控制概述 6
智能控制的产生 6
智能控制的基本概念 7
智能控制与传统控制的主要区别 8
几类智能控制方法 9
智能控制需要进一步研究的问题 10
第3章 全系数自适应控制 12
引言 12
全系数之和等于1 12
参数估计值范围的计算 15
参数估计的新递推算法 28
输出误差预报 32
控制器设计 33
系统基本结构 40
工程设计技术要点 41
小结 43
第4章 特征建模 45
引言 45
特征建模的基本概念和分类 47
线性定常系统的特征模型 49
线性时变系统的特征模型 62
非线性定常系统的特征模型 66
一类变参数非线性系统的特征模型 70
特征建模的机理及工程应用 76
第5章 黄金分割控制 79
引言 79
二阶线性定常系统的黄金分割控制 80
黄金分割自适应控制 93
非线性黄金分割自适应控制 108
黄金分割自适应控制器的鲁棒稳定性 114
多变量黄金分割自适应控制系统的稳定性 131
第6章 特征建模与PID控制 139
引言 139
PID控制器设计的理论依据 140
基于对象特征模型的PID控制器设计方法 142
二阶系统最优化PID控制仿真 149
小结 154
第7章 航天器变结构变系数智能控制 155
航天器控制的特点和要求 155
航天器变结构变系数智能控制系统的总体结构 158
航天器控制的特征模型 162
特征模型的参数估计 172
基于特征模型的多变量黄金分割自适应控制 173
学习与推理 175
复杂航天器控制的发展方向 179
第8章 载人飞船全系数自适应再入升力控制 183
引言 183
载人飞船返回再入动力学方程 185
基于落点预报的全系数自适应纵向升力控制 192
神舟载人飞船再入升力制导规律设计简介 201
小结 202
第9章 在空间交会对接控制中的应用研究 204
引言 204
交会对接动力学模型 204
停泊点的非线性黄金分割自适应控制 209
最后平移和靠拢段的黄金分割自适应控制 212
小结 215
第10章 空间站控制技术 216
背景 216
具有两自由度太阳帆板的空间站动力学建模与控制 216
变构形空间站的动力学建模与控制 224
小结 231
第11章 月面巡视探测器的运动控制技术 232
引言 232
运动学建模与运动控制原理 233
基于智能特征模型的运动控制方案 242
基于特征建模的四轮主动转向控制 245
小结 252
第12章 液体远地点发动机工作期间卫星姿态的自适应控制 253
引言 253
大型三轴稳定地球同步轨道卫星的动力学特性 253
带液体晃动和太阳帆板挠性振动的卫星姿态动力学方程 254
建立特征模型 256
充液卫星姿态的全系数自适应控制方案 258
小结 268
第13章 大型复杂挠性卫星智能自适应控制 269
复杂卫星的动力学模型 269
自适应控制器设计 271
数值仿真研究 274
小结 281
第14章 基于特征模型的双柔性机械臂协调控制 282
提出问题 282
双柔性机械臂的运动学及动力学模型 282
基于奇异摄动方法的双柔性机械臂模型分解 286
系统模型确定时的协调控制器设计 287
双臂协调操作的自适应控制器设计 289
仿真实例 294
第15章 基于特征模型的智能结构振动主动控制 303
引言 303
压电智能柔性旋转梁系统建模 303
控制算法 307
压电智能柔性旋转梁主动振动控制实验研究 313
小结 327
第16章 带可伸缩挠性结构航天器姿态控制实验研究 328
引言 328
带可伸缩挠性附件的单轴气浮台实验系统 328
系统模型及技术指标 330
姿态机动与振动抑制方法及实验 332
小结 340
第17章 液压釜温度自适应预测控制 341
引言 341
系统特性 341
液压釜温度模型预测控制方法 343
液压釜温度自适应预测控制算法 352
实际应用情况 353
第18章 航天器瞬变热流全系数自适应控制 354
引言 354
控制方案 355
应用 360
第19章 基于智能特征模型的智能控制 361
引言 361
综合智能特征模型 361
基于综合智能特征模型的智能控制 368
在电解铝生产过程中的应用 370
物理机理的特征参量模型建模的基本思想 375
小结 376
第20章 总结与展望 377
概述 377
在理论方法方面的成果 378
在技术实现方面的要点 380
工程应用的典型实例分析 380
需进一步研究的问题 381
参考文献 382