1绪论 1
1.1机械工程的发展与控制理论的应用 1
1.2机械自动控制系统的基本组成 2
1.3机械自动控制系统的分类 4
1.4对自动控制系统的基本要求 5
2机械控制系统的数学模型及传递函数 7
2.1系统数学模型的建立 7
2.2拉普拉斯变换及其反变换 10
2.3传递函数及典型环节的传递函数 15
2.4系统传递函数方框图及其简化 20
3时间响应分析 26
3.1时间响应及典型输入信号 26
3.2一阶系统的时间响应 28
3.3二阶系统的时间响应 31
3.4高阶系统的时间响应分析 39
4频率特性分析 44
4.1频率特性概述 44
4.2典型环节频率特性的极坐标图（Nyquist图） 49
4.3系统Nyquist图的画法 54
4.4典型环节频率特性的对数坐标图（Bode图） 55
4.5频率特性的性能指标 64
4.6最小相位系统和非最小相位系统 65
5系统的稳定性分析 69
5.1系统稳定性的基本概念 69
5.2系统的稳定条件 69
5.3劳斯-胡尔维茨稳定判据 70
5.4奈奎斯特稳定判据 72
5.5系统的相对稳定性 75
6控制系统的误差分析和计算 79
6.1系统稳态误差的基本概念 79
6.2系统稳态误差的计算 80
6.3改善系统稳态精度的方法 85
7系统的性能校正 88
7.1系统的性能指标 89
7.2串联校正 92
7.3并联校正 101
7.4按希望特性对控制系统进行校正 103
7.5控制系统设计实例 112
8离散控制系统 117
8.1离散控制系统概述 117
8.2 z变换和z反变换 119
8.3离散系统的差分方程 125
8.4离散系统的传递函数 126
8.5离散系统的z域分析 131
8.6离散系统的校正与设计 136
8.7计算机控制系统实例 143
参考文献 148