第1章 绪论 1
1.1 基本知识点 1
1.2 重点与难点 2
1.3 典型题解析 2
1.4 练习题 4
第2章 系统的数学模型 6
2.1 基本知识点 6
2.1.1 数学模型 6
2.1.2 线性系统的微分方程 7
2.1.3 传递函数 7
2.1.4 结构图 8
2.1.5 信号流图 10
2.1.6 状态变量模型 10
2.2 重点与难点 15
2.3 典型题解析 15
2.4 练习题 47
第3章 控制系统的时域分析 59
3.1 基本知识点 59
3.1.1 时域分析概念 59
3.1.2 一阶系统动态性能分析 61
3.1.3 典型二阶系统的动态性能 62
3.1.4 高阶系统的单位阶跃响应 65
3.1.5 稳定性及代数稳定性判据 66
3.1.6 误差及稳态误差 66
3.2 重点与难点 69
3.3 典型题解析 70
3.4 练习题 83
第4章 根轨迹法 88
4.1 基本知识点 88
4.1.1 基本概念 88
4.1.2 绘制常规根轨迹的基本法则 89
4.1.3 参量根轨迹的绘制 90
4.1.4 增加开环零点、极点对根轨迹的影响 90
4.1.5 利用根轨迹分析系统性能 91
4.2 重点与难点 91
4.3 典型题解析 91
4.4 练习题 101
第5章 频率响应法 104
5.1 基本知识点 104
5.1.1 频率特性 104
5.1.2 典型环节的频率特性 105
5.1.3 非最小相位系统 107
5.1.4 开环频率特性曲线的绘制 108
5.1.5 幅角原理 110
5.1.6 有理分式F（s）的选取 110
5.1.7 封闭曲线Гs的选取 110
5.1.8 奈奎斯特稳定判据 111
5.1.9 奈奎斯特稳定判据在对数坐标图上的应用 112
5.1.10 逆奈奎斯特稳定判据 113
5.1.11 频率域性能指标 113
5.2 重点与难点 115
5.3 典型题解析 115
5.4 练习题 143
第6章 状态空间分析法 148
6.1 基本知识点 148
6.1.1 时间响应和状态转移矩阵 148
6.1.2 系统的能控性 150
6.1.3 系统的能观测性 151
6.1.4 传递函数与能控性和能观测性的关系 152
6.1.5 状态反馈与极点配置 152
6.2 重点与难点 153
6.3 典型题解析 153
6.4 练习题 169
附录1 练习题参考答案 174
附录2 西安交大近年硕士研究生入学考试自动控制理论试题 196
附录3 西安交大硕士学位研究生入学试题参考答案 213
参考文献 233