1 绪论 1
1.1 超声波电动机的概念 1
1.2 超声波电动机的分类 2
1.3 超声波电动机的优缺点 10
1.4 超声波电动机的应用 13
1.5 超声波电动机的发展历史 19
1.6 超声波电动机的研究现状 21
2 超声波电动机的运动机理 30
2.1 压电效应与压电方程 30
2.2 行波型超声波电动机结构 37
2.3 行波型超声波电动机定子横向弯曲振动 39
2.4 行波型超声波电动机运行机理 50
3 超声波电动机的数学模型 55
3.1 超声波电动机的建模方法 55
3.2 楔形超声波电动机的数学模型 66
3.3 旋转式行波型超声波电动机的数学模型 70
3.4 直线式行波型超声波电动机的数学模型 77
4 超声波电动机的驱动方式 82
4.1 超声波电动机的驱动原理 82
4.2 超声波电动机的调压驱动方式 88
4.3 超声波电动机的移相驱动方式 93
4.4 超声波电动机的变频驱动方式 99
5 超声波电动机的控制 116
5.1 超声波电动机的控制策略综述 116
5.2 超声波电动机的基于PID控制策略的系统设计 117
5.3 超声波电动机的基于模糊控制策略的系统设计 144
5.4 超声波电动机的基于神经网络控制策略的系统设计 149
5.5 超声波电动机的基于遗传算法控制策略的系统设计 156
6 超声波电动机及其控制系统的发展与展望 165
6.1 超声波电动机需要解决的几个问题 165
6.2 超声波电动机控制需要解决的问题 167
参考文献 169