第1章 绪论 1
1.1引言 1
1.2故障检测与诊断技术 2
1.3容错控制技术 3
1.4本书特色 5
第2章 基于自适应技术的故障诊断与容错控制 7
2.1传感器故障的鲁棒诊断 7
2.1.1线性系统传感器故障诊断及容错控制 8
2.1.2鲁棒故障诊断及容错控制 13
2.1.3在非线性系统中的推广 17
2.1.4应用例子 21
2.2多时延离散系统的鲁棒故障检测设计 27
2.2.1系统描述及问题阐述 28
2.2.2观测器增益设计 29
2.2.3故障检测的灵敏度 35
2.2.4风洞的实例 36
2.3非线性系统的参数故障检测与估计 39
2.3.1检测观测器设计 40
2.3.2基于自适应观测器的故障估计 42
2.3.3减弱Lipschitz条件 44
2.3.4应用实例：带有块摩擦的一轮模型 46
2.4非线性控制系统的故障调节 50
2.4.1自适应故障诊断算法 50
2.4.2容错控制器设计 55
2.4.3一个柔性臂机器人例子 58
第3章 基于分解方法的故障诊断技术 62
3.1线性离散系统的分解方法 62
3.1.1系统分解与故障诊断 63
3.1.2容错控制器设计 67
3.1.3对于未知输入情况的扩展 67
3.1.4飞行器算例 69
3.2非线性系统的分解方法 72
3.2.1执行器故障诊断的自适应观测器设计 72
3.2.2执行器故障的检测和隔离 76
3.2.3严格正实条件（SPR）的放松 78
3.2.4传感器故障诊断 79
3.2.5扩展到带未知参数的非线性系统 80
3.2.6举例说明 81
第4章 网络控制系统的故障诊断与容错控制 88
4.1基于线性系统的网络控制系统故障诊断与容错控制 89
4.1.1基于离散时滞系统建模 89
4.1.2基于Markovian跳跃系统建模的故障检测 96
4.1.3基于混合系统 112
4.2非线性网络控制系统的故障诊断 118
4.2.1基于混合系统模型的故障估计 118
4.2.2基于T-S模型的故障检测 122
4.3研究趋势 133
第5章 混合系统的故障诊断与容错控制 135
5.1背景知识 135
5.2基于时间切换的混合系统 136
5.2.1自适应方法 137
5.2.2控制Lyapunov函数方法 141
5.2.3输出—输入稳定性方法 148
5.2.4多观测器方法 159
5.3基于状态切换的混合系统 170
5.3.1问题描述 171
5.3.2系统分解 172
5.3.3观测器设计 174
5.3.4容错跟踪控制 178
5.3.5 混合系统 181
5.4研究趋势 189
第6章 飞行控制系统的故障诊断与容错控制 190
6.1控制驱动器故障的重构控制 191
6.1.1控制再分配方法 191
6.1.2控制再分配方案 193
6.1.3控制驱动器故障的建模 195
6.1.4 ADMIRE实现与性能评价 196
6.2基于IMM的组合主动容错控制 202
6.2.1系统部件、执行器和传感器故障描述 202
6.2.2故障检测、诊断与控制器重组 204
6.2.3可重组控制器设计与在线控制器重组 208
6.2.4飞控系统性能仿真验证 214
6.3带有性能下降评估机制的容错控制系统设计 225
6.3.1执行器模型和容错控制系统结构 225
6.3.2降级参考模型和命令输入管理 228
6.3.3模型跟踪重构控制 231
6.3.4仿真实验及性能评估 234
6.4基于滑模观测器的故障诊断技术 238
6.4.1问题的描述与基本概念 238
6.4.2滑模观测器的设计与故障诊断 239
6.4.3执行器故障隔离与故障估计 241
6.4.4实例仿真结果及分析 242
参考文献 245